[發明專利]具有越障攀爬機構的巡檢機器人及其使用方法

在審

• 申請號: 202010749625.3
• 申請日: 2020-07-30
• 公開（公告）號: CN111775134A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 朱耀東;樓平;朱珠;王中友
• 申請（專利權）人: 嘉興學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B62D55/065;B62D55/075
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所 33233
• 代理人: 陸永強

1.一種具有越障攀爬機構的巡檢機器人，包括車體(10)，其特征在于，所述的車體(10)的兩側各設有一個第一移動機構(11)，所述的車體(10)至少一側上的第一移動機構(11)連接有兩個分別位于車體(10)兩端的越障板(12)，所述的越障板(12)與車體(10)轉動連接，且每一越障板(12)連接有一個越障攀爬機構(13)，在越障攀爬機構(13)的帶動下使越障板(12)的其中一端朝向車體(10)下方周向擺動并將車體(10)抬起，且每一越障板(12)上設有第二移動機構(14)。

2.根據權利要求1所述的具有越障攀爬機構的巡檢機器人，其特征在于，所述的越障板(12)的其中一端與車體(10)轉動連接，且越障板(12)的另一端與越障攀爬機構(13)相連，所述的越障攀爬機構(13)包括與越障板(12)端部轉動連接的伸縮機構(15)，所述的伸縮機構(15)遠離越障板(12)的端部與車體(10)轉動連接。

3.根據權利要求2所述的具有越障攀爬機構的巡檢機器人，其特征在于，所述的伸縮機構(15)包括與車體(10)轉動連接的粗桿(16)，所述的粗桿(16)內活動連接有能沿著粗桿(16)軸向往復移動的細桿(17)，所述的細桿(17)延伸出粗桿(16)的端部與越障板(12)轉動連接，所述的粗桿(16)與設置在車體(10)內的越障轉動電機(18)輸出軸相連。

4.根據權利要求2所述的具有越障攀爬機構的巡檢機器人，其特征在于，所述的伸縮機構(15)包括氣缸(19)，所述的車體(10)上轉動連接有轉盤(20)，所述的氣缸(19)設置在轉盤(20)上，且所述的氣缸(19)的輸出軸與越障板(12)轉動連接。

5.根據權利要求1所述的具有越障攀爬機構的巡檢機器人，其特征在于，所述的第一移動機構(11)包括若干個與車體(10)轉動連接的轉軸(21)，所述的轉軸(21)延伸出車體(10)，至少其中一個轉軸(21)連接有設置在車體(10)內的轉動驅動裝置(22)，若干個轉軸(21)上均設有第一轉輪(23)。

6.根據權利要求5所述的具有越障攀爬機構的巡檢機器人，其特征在于，每一第一移動機構(11)內具有兩個轉軸(21)，兩個轉軸(21)分別位于車體(10)的兩端，其中一個轉軸(21)與轉動驅動裝置(22)相連，兩個第一轉輪(23)之間通過第一履帶(24)相連。

7.根據權利要求6所述的具有越障攀爬機構的巡檢機器人，其特征在于，兩個轉軸(21)分別與兩個越障板(12)轉動連接，所述的越障板(12)通過轉軸(21)與車體(10)轉動連接，所述的第二移動機構(14)包括兩個與越障板(12)轉動連接的第二轉輪(25)，其中一個第二轉輪(25)套設在轉軸(21)上，所述的第二轉輪(25)延伸出越障板(12)的兩側，兩個第二轉輪(25)分別位于越障板(12)的兩端，且兩個第二轉輪(25)之間連接有第二履帶(26)。

8.根據權利要求7所述的具有越障攀爬機構的巡檢機器人，其特征在于，所述的第二履帶(26)與第二轉輪(25)嚙合連接，所述的第一履帶(24)與第一轉輪(23)嚙合連接，所述的第二履帶(26)和第一履帶(24)的外端面均設有若干個凹槽(27)。

9.根據權利要求1所述的具有越障攀爬機構的巡檢機器人，其特征在于，所述的車體(10)上設有照明燈(28)，且所述的車體(10)的端部上設有攝像儀(29)。

10.一種具有越障攀爬機構的巡檢機器人的使用方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一：越障攀爬機構(13)將越障板(12)轉動至呈傾斜向上并延伸出車體(10)的狀態，車體(10)兩側的第一移動機構(11)使車體(10)向前延伸；

步驟二：車體(10)前進方向具有陡坡或斜面時，越障攀爬機構(13)調整越障板(12)的傾斜角度；

步驟三：車體(10)前進方向具有障礙物時，越障攀爬機構(13)使越障板(12)遠離車體(10)的端部向下周向擺動并將車體(10)抬起；

步驟四：位于越障板(12)上的第二移動機構(14)使車體(10)向前移動，使障礙物從車體(10)下方經過。