[發(fā)明專利]線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010748754.0
• 申請(qǐng)日: 2020-07-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112298344B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: H·D·卡夫;T·M·瓦倫吉卡爾
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 操縱技術(shù)IP控股公司
• 主分類號(hào): B62D5/04
• 分類號(hào): B62D5/04;B62D6/00;B62D113/00;B62D119/00
• 代理公司: 隆天知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 石海霞;金鵬

1.一種線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括：

變速器扭矩傳感器，被配置為測(cè)量并輸出變速器扭矩信號(hào)；

手輪位置傳感器，被配置為測(cè)量并輸出手輪位置信號(hào)；以及

至少一個(gè)控制器，包括：

基于角度的負(fù)載計(jì)算子模塊，被配置為接收所述變速器扭矩信號(hào)和所述手輪位置信號(hào)，并將所述變速器扭矩信號(hào)和所述手輪位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為估計(jì)的第二負(fù)載值，

扭矩轉(zhuǎn)向比計(jì)算子模塊，被配置為接收所估計(jì)的所述第二負(fù)載值、指示包括扭矩轉(zhuǎn)向影響的車輪負(fù)載的第一負(fù)載值和所述變速器扭矩信號(hào)，并將所估計(jì)的所述第二負(fù)載值、所述第一負(fù)載值和所述變速器扭矩信號(hào)轉(zhuǎn)換為扭矩轉(zhuǎn)向比，以及

扭矩控制模塊，被配置為接收所述第一負(fù)載值、所述手輪位置信號(hào)和所述扭矩轉(zhuǎn)向比，并將所述第一負(fù)載值、所述手輪位置信號(hào)和所述扭矩轉(zhuǎn)向比轉(zhuǎn)換為手輪扭矩命令信號(hào)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，還包括：

手輪控制單元，被配置為接收所述手輪扭矩命令信號(hào)以產(chǎn)生手輪反作用。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中，所述手輪控制單元是閉環(huán)，并且包括手輪扭矩傳感器、手輪控制器和手輪動(dòng)力學(xué)裝置，所述手輪控制器被配置為接收所述手輪扭矩命令信號(hào)，將所述手輪扭矩命令信號(hào)與由所述手輪扭矩傳感器測(cè)量的扭矩信號(hào)進(jìn)行比較，并且將反作用扭矩命令信號(hào)輸出到所述手輪動(dòng)力學(xué)裝置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，還包括：

至少一個(gè)負(fù)載傳感器，所述第一負(fù)載值由所述至少一個(gè)負(fù)載傳感器測(cè)量。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中，所述至少一個(gè)負(fù)載傳感器包括兩個(gè)拉桿負(fù)載傳感器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，還包括：

車輪方向定位機(jī)構(gòu)；以及

電動(dòng)馬達(dá)，適于驅(qū)動(dòng)所述車輪方向定位機(jī)構(gòu)，并且所述至少一個(gè)控制器包括：電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向觀察器模塊，被配置為根據(jù)與所述電動(dòng)馬達(dá)相關(guān)聯(lián)的馬達(dá)電流和馬達(dá)速度來(lái)估計(jì)所述第一負(fù)載值。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中，所述扭矩轉(zhuǎn)向比計(jì)算子模塊被配置為確定所述第一負(fù)載值與所估計(jì)的所述第二負(fù)載值之差，其被表示為過(guò)量力值。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中，所述扭矩轉(zhuǎn)向比計(jì)算子模塊包括：高通濾波器，被配置為接收所述過(guò)量力值以隔離瞬態(tài)分量并且輸出濾波后的過(guò)量力值。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中，所述扭矩轉(zhuǎn)向比計(jì)算子模塊包括：扭矩轉(zhuǎn)向比計(jì)算器，被配置為接收所述濾波后的過(guò)量力值和所述變速器扭矩信號(hào)，并將所述濾波后的過(guò)量力值和所述變速器扭矩信號(hào)轉(zhuǎn)換為所述扭矩轉(zhuǎn)向比。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中，所述扭矩控制模塊包括：感覺(jué)子模塊，被配置為應(yīng)用所述扭矩轉(zhuǎn)向比；以及主動(dòng)阻尼子模塊，被配置為應(yīng)用所述扭矩轉(zhuǎn)向比。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中，所述扭矩控制模塊包括：感覺(jué)子模塊，被配置為接收車輛速度信號(hào)、所述手輪位置信號(hào)、所述扭矩轉(zhuǎn)向比和至少直接與所述第一負(fù)載值關(guān)聯(lián)的值，并將所述車輛速度信號(hào)、所述手輪位置信號(hào)、所述扭矩轉(zhuǎn)向比和至少直接與所述第一負(fù)載值關(guān)聯(lián)的值轉(zhuǎn)換為所述手輪扭矩命令信號(hào)。

12.一種用于緩解線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的扭矩轉(zhuǎn)向的方法，包括：

將第一負(fù)載值提供給至少一個(gè)處理器，所述第一負(fù)載值指示受扭矩轉(zhuǎn)向事件影響的車輪負(fù)載；

所述至少一個(gè)處理器基于變速器扭矩信號(hào)和手輪位置信號(hào)估計(jì)第二負(fù)載值；

計(jì)算指示所述第一負(fù)載值與所估計(jì)的所述第二負(fù)載值之差的過(guò)量力值；

至少根據(jù)變速器扭矩值和所述過(guò)量力值，計(jì)算用于扭矩轉(zhuǎn)向緩解的扭矩轉(zhuǎn)向比；以及

將所述扭矩轉(zhuǎn)向比應(yīng)用于處理器可執(zhí)行的并且被配置為至少部分地計(jì)算手輪扭矩命令信號(hào)的感覺(jué)子模塊。