[發(fā)明專利]線控轉向系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010748754.0
• 申請日: 2020-07-30
• 公開（公告）號: CN112298344B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發(fā)明（設計）人: H·D·卡夫;T·M·瓦倫吉卡爾
• 申請（專利權）人: 操縱技術IP控股公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D113/00;B62D119/00
• 代理公司: 隆天知識產(chǎn)權代理有限公司 72003
• 代理人: 石海霞;金鵬

一種線控轉向系統(tǒng)包括變速器扭矩傳感器、手輪位置傳感器和控制器。變速器扭矩傳感器被配置為測量并輸出變速器扭矩信號。手輪位置傳感器被配置為測量并輸出手輪位置信號?？刂破靼ɑ诮嵌鹊呢撦d計算子模塊、扭矩轉向比計算子模塊和扭矩控制模塊?；诮嵌鹊呢撦d計算子模塊被配置為將變速器扭矩信號和手輪位置信號轉換為估計的第二負載值。扭矩轉向比計算子模塊被配置為將估計的第二負載值、指示包括扭矩轉向影響的車輪負載的第一負載值和變速器扭矩信號轉換為扭矩轉向比。扭矩控制模塊被配置為將第一負載值、手輪位置信號和扭矩轉向比轉換為手輪扭矩命令信號。

技術領域

本公開涉及線控轉向系統(tǒng)，更具體地，涉及被配置為緩解扭矩轉向的線控轉向系統(tǒng)。

背景技術

對于電動助力轉向(EPS)系統(tǒng)，在扭矩轉向事件時可能發(fā)生不對稱的齒條負載。如果駕駛員的手沒有緊握手輪，則這種扭矩轉向事件可能導致車輛意外轉向。此外，如果駕駛員的手放在手輪上，則駕駛員可能感到意外力或拉扯。已知用于EPS系統(tǒng)的傳統(tǒng)扭矩轉向緩解軟件使用Tbar扭矩來估計扭矩轉向增益，然后根據(jù)扭矩轉向增益估計馬達扭矩疊加以進行緩解。不幸的是，這種扭矩疊加可能干擾EPS系統(tǒng)的車輪位置控制器。

因此，期望開發(fā)一種不會干擾其他EPS系統(tǒng)組件和/或過程的扭矩轉向緩解過程。

發(fā)明內(nèi)容

在本發(fā)明的一個實施例中，提供了一種線控轉向系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括：變速器扭矩傳感器，被配置為測量并輸出變速器扭矩信號；手輪位置傳感器，被配置為測量并輸出手輪位置信號。包括至少一個控制器，所述至少一個控制器具有：基于角度的負載計算子模塊，被配置為接收變速器扭矩信號和手輪位置信號并將其轉換為估計的第二負載值；扭矩轉向比計算子模塊，被配置為接收估計的第二負載值、指示包括扭矩轉向影響的車輪負載的第一負載值和變速器扭矩信號并將其轉換為扭矩轉向比。扭矩控制模塊被配置為接收第一負載值、手輪位置信號和扭矩轉向比并將其轉換為手輪扭矩命令信號。

在本發(fā)明的另一實施例中，提供了一種緩解在線控轉向系統(tǒng)中的扭矩轉向的方法。所述方法包括：將指示受扭矩轉向事件影響的車輪負載的第一負載值提供給至少一個處理器；所述至少一個處理器基于變速器扭矩信號和手輪位置信號估計第二負載值。所述方法還包括：計算指示第一負載值與估算的第二負載值之差的過量力值；至少根據(jù)變速器扭矩值和過量力值，計算用于扭矩轉向緩解的扭矩轉向比；將扭矩轉向比應用于感覺子模塊，所述感覺子模塊由處理器執(zhí)行并且被配置為至少部分地計算手輪扭矩命令信號。

根據(jù)結合附圖的以下描述，這些和其他優(yōu)點和特征將變得更加明顯。

附圖說明

在說明書的結尾處的權利要求中特別指出并明確要求保護被視為本發(fā)明的主題。通過以下結合附圖的詳細描述，本發(fā)明的前述和其他特征以及優(yōu)點是明顯的，其中：

圖1是利用作為本公開的一個示例性實施例的線控轉向系統(tǒng)的主車輛的示意圖；

圖2是線控轉向系統(tǒng)的框圖；

圖3是線控轉向系統(tǒng)的手輪控制單元的框圖；

圖4是線控轉向系統(tǒng)的車輪控制單元的框圖；

圖5是線控轉向系統(tǒng)的主控制器的框圖；

圖6是主控制器的示意圖；

圖7是主控制器的扭矩控制模塊的示意圖；

圖8是主控制器的位置控制模塊的示意圖；

圖9是主控制器的第二實施例的示意圖；

圖10是主控制器的扭矩轉向模塊的示意圖；以及

圖11是主控制器的扭矩控制模塊的第二實施例的示意圖。

具體實施方式