[發(fā)明專利]倉儲機器人及其工作方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010747669.2
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN111762496A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 喻祥祥
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州慧盈智能科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G47/90
• 代理公司: 杭州天麟知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33374
• 代理人: 占宇

本發(fā)明公開了一種倉儲機器人及其工作方法。該倉儲機器人包括移動底盤，所述移動底盤上設(shè)有架體，所述架體上設(shè)有儲貨裝置、機械手以及可帶動機械手豎直升降的升降機構(gòu)，所述機械手位于儲貨裝置上方，所述機械手包括左右對稱設(shè)置的抓取機構(gòu)，所述抓取機構(gòu)包括貨叉以及用于驅(qū)動貨叉左右移動的第一驅(qū)動機構(gòu)，所述貨叉包括卡爪以及可帶動卡爪前后移動的移動機構(gòu)，所述移動底盤底部設(shè)有第一攝像頭，所述移動底盤上還設(shè)有控制器和無線通信模塊，所述控制器分別與移動底盤、機械手、升降機構(gòu)、第一攝像頭、無線通信模塊電連接。本發(fā)明無需搬運整個貨架，成本較低，貨架尺寸不受限制，提高工作人員揀選貨品的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能倉儲技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種倉儲機器人及其工作方法。

背景技術(shù)

智能倉儲是物流過程的一個環(huán)節(jié)，智能倉儲的應(yīng)用，保證了貨品倉庫管理各個環(huán)節(jié)數(shù)據(jù)輸入的速度和準(zhǔn)確性，確保企業(yè)及時準(zhǔn)確地掌握庫存的真實數(shù)據(jù)，合理保持和控制企業(yè)庫存。通過科學(xué)的編碼，還可方便地對庫存貨品的批次、保質(zhì)期等進行管理。

目前，智能倉儲是在倉庫內(nèi)設(shè)置多個貨架，貨架上放置有周轉(zhuǎn)箱，貨品放在周轉(zhuǎn)箱內(nèi)，智能倉儲機器人根據(jù)無線指令的訂單將貨品所在貨架從倉庫搬運至員工處理區(qū)，工作人員在員工處理區(qū)挑揀、掃描商品。但是，這種智能倉儲機器人只能搬運整個貨架，對自身的承重等性能要求較高，成本較高，貨架的重量、高度等也受到限制，工作人員在貨架上找尋訂單貨品，效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為了解決上述技術(shù)問題，提供了一種倉儲機器人及其工作方法，其無需搬運整個貨架，成本較低，貨架尺寸不受限制，提高工作人員揀選貨品的效率，且其工作占用空間小，可以使倉庫內(nèi)貨架密度大大提高。

為了解決上述問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)：

本發(fā)明的倉儲機器人，包括移動底盤，所述移動底盤上設(shè)有架體，所述架體上設(shè)有儲貨裝置、機械手以及可帶動機械手豎直升降的升降機構(gòu)，所述機械手位于儲貨裝置上方，所述機械手包括左右對稱設(shè)置的抓取機構(gòu)，所述抓取機構(gòu)包括貨叉以及用于驅(qū)動貨叉左右移動的第一驅(qū)動機構(gòu)，所述貨叉包括卡爪以及可帶動卡爪前后移動的移動機構(gòu)，所述移動底盤底部設(shè)有第一攝像頭，所述移動底盤上還設(shè)有控制器和無線通信模塊，所述控制器分別與移動底盤、機械手、升降機構(gòu)、第一攝像頭、無線通信模塊電連接。

在本技術(shù)方案中，移動底盤包括底盤，底盤底部設(shè)有兩個行走模塊，行走模塊包括驅(qū)動輪以及驅(qū)動驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動的行走電機，行走電機與控制器電連接。底盤底面四角還設(shè)有萬向輪。控制器通過行走電機驅(qū)動驅(qū)動輪運動，從而控制移動底盤在地面上自由移動。

第一攝像頭用于識別倉儲區(qū)域地面上的導(dǎo)向線或?qū)Ш蕉S碼，幫助倉儲機器人定位，配合移動底盤，實現(xiàn)在倉儲區(qū)域自由移動。倉儲機器人通過無線通信模塊接收管理中心發(fā)送的無線指令。

倉儲機器人通過升降機構(gòu)帶動機械手升降，機械手用于將儲貨裝置上的周轉(zhuǎn)箱取下放到倉儲區(qū)域的貨架上，或者將倉儲區(qū)域的貨架上的周轉(zhuǎn)箱取下放到儲貨裝置上。機械手抓取周轉(zhuǎn)箱時，先將左右兩個卡爪移動到周轉(zhuǎn)箱左右兩側(cè)，然后將兩個卡爪相互靠近卡在周轉(zhuǎn)箱兩側(cè)的凹槽內(nèi)，最后機械手上升將周轉(zhuǎn)箱抓取起來，放到儲貨裝置或貨架上。

儲貨裝置、機械手、升降機構(gòu)都位于移動底盤的上方空間，大大減小了倉儲機器人在移動過程中占用的空間，使得倉儲區(qū)域可以更密集的存放更多的貨架，大大提高了倉儲區(qū)域的空間利用率。倉儲機器人在減小占用空間的同時能夠很好的完成倉儲中取貨/放貨操作，無需搬運整個貨架，成本較低，貨架尺寸不受限制，提高工作人員揀選貨品的效率，且使倉庫內(nèi)貨架密度大大提高。