[發明專利]倉儲機器人及其工作方法

在審

• 申請號: 202010747669.2
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN111762496A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 喻祥祥
• 申請（專利權）人: 杭州慧盈智能科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G47/90
• 代理公司: 杭州天麟知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 33374
• 代理人: 占宇

1.一種倉儲機器人，其特征在于，包括移動底盤(1)，所述移動底盤(1)上設有架體(2)，所述架體(2)上設有儲貨裝置、機械手(3)以及可帶動機械手(3)豎直升降的升降機構(4)，所述機械手(3)位于儲貨裝置上方，所述機械手(3)包括左右對稱設置的抓取機構，所述抓取機構包括貨叉(5)以及用于驅動貨叉(5)左右移動的第一驅動機構，所述貨叉(5)包括卡爪以及可帶動卡爪前后移動的移動機構，所述移動底盤(1)底部設有第一攝像頭(6)，所述移動底盤(1)上還設有控制器和無線通信模塊，所述控制器分別與移動底盤(1)、機械手(3)、升降機構(4)、第一攝像頭(6)、無線通信模塊電連接。

2.根據權利要求1所述的倉儲機器人，其特征在于，所述儲貨裝置包括若干個從上至下并排設置的放貨機構，所述放貨機構包括托板(7)以及用于驅動托板(7)左右移動的第二驅動機構，所述第二驅動機構與控制器電連接。

3.根據權利要求1所述的倉儲機器人，其特征在于，所述機械手(3)還包括設置在前后兩側的識別機構，所述識別機構包括第二攝像頭(8)，所述第二攝像頭(8)與控制器電連接。

4.根據權利要求3所述的倉儲機器人，其特征在于，所述識別機構還包括測距傳感器(9)，所述測距傳感器(9)與控制器電連接。

5.根據權利要求1或2所述的倉儲機器人，其特征在于，所述移動機構包括從外至內依次設置的第一橫板(10)、第二橫板(11)、第三橫板(12)，所述第一橫板(10)上設有與第二橫板(11)匹配的第一導軌，所述第二橫板(11)可沿第一導軌滑動，所述第二橫板(11)上設有與第三橫板(12)匹配的第二導軌，所述第三橫板(12)可沿第二導軌滑動，所述第二橫板(11)朝向第一橫板(10)的一面設有沿前后走向的第一齒條(15)，所述第一橫板(10)上設有與第一齒條(15)嚙合的第一齒輪(16)以及驅動第一齒輪(16)轉動的驅動模塊(17)，所述移動機構還包括第一同步帶(18)和第二同步帶(19)，所述第二橫板(11)后端設有第一同步帶輪(20)，所述第二橫板(11)前端設有第二同步帶輪(21)，所述第一同步帶(18)一端與第一橫板(10)前端固定連接，所述第一同步帶(18)繞過第一同步帶輪(20)，所述第一同步帶(18)另一端與第三橫板(12)前端固定連接，所述第二同步帶(19)一端與第一橫板(10)后端固定連接，所述第二同步帶(19)繞過第二同步帶輪(21)，所述第二同步帶(19)另一端與第三橫板(12)后端固定連接，所述卡爪設置在第三橫板(12)上。

6.根據權利要求5所述的倉儲機器人，其特征在于，所述卡爪包括設置在第三橫板(12)內側的若干個的第一承重板(22)，所述第一承重板(22)水平設置。

7.根據權利要求5所述的倉儲機器人，其特征在于，所述卡爪包括設置在第三橫板(12)內側的若干個第二承重板(23)，所述第二承重板(23)水平設置，所述第二承重板(23)頂面設有與周轉箱(24)側壁上的限位槽(26)匹配的限位條(25)。

8.根據權利要求1所述的倉儲機器人，其特征在于，所述第一驅動機構包括驅動電機(27)、第二齒輪(28)、第二齒條(29)以及對稱設置在貨叉(5)前后兩側的第三導軌(30)，所述第三導軌(30)沿左右走向設置，所述第三導軌(30)上設有可沿第三導軌(30)滑動的滑塊(13)，所述滑塊(13)與貨叉(5)固定連接，所述第二齒條(29)與貨叉(5)固定連接，所述第二齒條(29)與第三導軌(30)相互平行，所述第二齒輪(28)與第二齒條(29)嚙合，所述驅動電機(27)用于驅動第二齒輪(28)轉動。

9.一種倉儲機器人的工作方法，用于權利要求7所述的倉儲機器人，其特征在于，包括以下步驟：

當倉儲機器人接收到取貨指令后，倉儲機器人移動到放有需取貨品的目標周轉箱所在貨架位置，選擇一個空閑托板用于放置目標周轉箱，將該空閑托板上方的托板都移動到架體外側，升降機構帶動機械手移動到目標周轉箱所在高度，兩個移動機構分別帶動對應卡爪伸出，使兩個卡爪移動到目標周轉箱的左右兩側，兩個第一驅動機構驅動兩個貨叉相互靠近直至第一承重板、第二承重板插入目標周轉箱兩側的凹槽，接著升降機構帶動機械手向上移動一段距離，使得第二承重板上的限位條插入對應凹槽頂部的限位槽，同時第一承重板、第二承重板將目標周轉箱向上托起使目標周轉箱與貨架不接觸，接著卡爪縮回將目標周轉箱移動到儲貨裝置上方，升降機構帶動機械手下降將目標周轉箱放到空閑托板上，目標周轉箱放到空閑托板上后機械手繼續向下移動一段距離，使第二承重板上的限位條與限位槽分離，兩個貨叉相互遠離使第一承重板、第二承重板離開目標周轉箱兩側的凹槽，機械手回到原位，空閑托板上方的托板也回到原位，完成取貨操作；

當倉儲機器人接收到上貨指令后，倉儲機器人移動到放有需上貨貨品的目標周轉箱所在貨架位置，將目標周轉箱取下放到空閑托板上，之后移動到對應工作臺，工作臺的工作人員將需上貨貨品放入倉儲機器人上的目標周轉箱內，接著，倉儲機器人移動到用于存放目標周轉箱的貨架位置，將目標周轉箱從托板上取下放入貨架上對應的儲貨位，完成上貨操作。