[發明專利]計算機設備定位方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202010747143.4
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN111862219B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發明（設計）人: 宋樂;曾令兵;陳侃;霍峰;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明公開了一種計算機設備定位方法、裝置、計算機設備和存儲介質，其中，該方法包括：獲取計算機設備頂視傳感器的頂視數據集和定位裝置的定位數據集，其中，所述頂視數據集包括所述計算機設備所處建筑物的內頂面的數據；根據所述定位數據集確定所述頂視數據集與局部地圖的位姿變換；根據所述位姿變換將所述頂視數據集添加到所述局部地圖；基于添加所述頂視數據集后的局部地圖確定所述計算機設備在全局地圖的定位。通過頂視傳感器采集計算機設備所處建筑物內頂面的數據，降低環境變換對計算機設備定位功能的影響，提高計算機設備位置確定的準確性，可增強定位功能的魯棒性。

技術領域

本發明實施例涉及自動化控制技術領域，尤其涉及一種計算機設備定位方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

隨著科技技術的不斷發展，移動計算機設備逐漸出現在生活的方方面面，如，車站中的清潔機器人、商場中的導購機器人和餐廳中的送餐機器人等，為了實現在不同場景中的不同功能，首先要解決的就是計算機設備的定位問題，計算機設備需要通過所處的環境確定出自身的位置，從而根據用戶預先設定或者即時下達的指令實現相應功能。

現有的技術中計算機設備使用相機和激光雷達采集數據并根據采集到的數據實現定位，然而相機和激光雷達等采集設備都是安裝在計算機設備的前方，采集計算機設備前方環境的數據，數據存在局限只能反應某一時刻當前環境狀態。現實中環境會隨著時間變化，當環境參數發生改變時，容易導致計算機設備定位精確度下降，制約了計算機設備的應用場景。

發明內容

本發明提供一種計算機設備定位方法、裝置、計算機設備和存儲介質，以實現計算機設備的定位，通過計算機設備所處建筑物內頂面的數據，解決周圍環境變化過大導致定位失效的問題，提高計算機設備定位的精確度。

第一方面，本發明實施例提供了一種計算機設備定位方法，該方法包括：

獲取計算機設備頂視傳感器的頂視數據集和定位裝置的定位數據集，其中，所述頂視數據集包括所述計算機設備所處建筑物的內頂面的數據；

根據所述定位數據集確定所述頂視數據集與局部地圖的位姿變換；

根據所述位姿變換將所述頂視數據集添加到所述局部地圖；

基于添加所述頂視數據集后的局部地圖確定所述計算機設備在全局地圖的定位。

第二方面，本發明實施例提供了一種計算機設備定位裝置，該裝置包括:

數據采集模塊，用于獲取計算機設備頂視傳感器的頂視數據集和定位裝置的定位數據集，其中，所述頂視數據集包括所述計算機設備所處建筑物的內頂面的數據；

位姿確定模塊，用于根據所述定位數據集確定所述頂視數據集與局部地圖的位姿變換；

地圖更新模塊，用于根據所述位姿變換將所述頂視數據集添加到所述局部地圖；

地圖定位模塊，用于基于添加所述頂視數據集后的局部地圖確定所述計算機設備在全局地圖的定位。

第三方面，本發明實施例提供了一種計算機設備，該計算機設備包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個多個程序；

至少一個頂視傳感器，用于獲取頂視數據集，頂視數據集計算機設備所處建筑物的內頂面的數據；

至少一個定位裝置，用于獲取輔助計算機設備定位的定位數據集；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如本發明實施例中任一所述的計算機設備定位方法。