[發明專利]計算機設備定位方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202010747143.4
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN111862219B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發明（設計）人: 宋樂;曾令兵;陳侃;霍峰;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種計算機設備定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取計算機設備頂視傳感器的頂視數據集和定位裝置的定位數據集，其中，所述頂視數據集包括所述計算機設備所處建筑物的內頂面的數據；

根據所述定位數據集確定所述頂視數據集與局部地圖的位姿變換；

根據所述位姿變換將所述頂視數據集添加到所述局部地圖；

基于添加所述頂視數據集后的局部地圖確定所述計算機設備在全局地圖的定位；

所述根據所述定位數據集確定所述頂視數據集與局部地圖的位姿變換，包括：

確定所述頂視數據集中數據對應的時間戳時間；

根據所述時間戳時間查找所述定位數據集的定位數據，并根據所述定位數據確定初始位姿變換；

通過所述初始位姿變換轉換所述頂視數據集，并確定頂視數據集與局部地圖的匹配率；

確定匹配率的方式包括提取頂視數據集中數據的特征值，通過特征值進行匹配；

根據數值最大的匹配率選擇數據以確定位姿變換；

所述確定頂視數據集與局部地圖的匹配率，包括：

將所述頂視數據集的數據投射到局部地圖所處的平面柵格坐標系；

針對所述平面柵格坐標系的柵格，通過預設公式在高斯分布上確定各所述數據對應高度投影與所述柵格內局部地圖對應的高度值匹配的概率，將各所述概率之和作為頂視數據集與局部地圖的匹配率。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

對齊所述頂視傳感器和定位裝置的時間戳。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述定位數據集確定所述頂視數據集確定與局部地圖的位姿變換之前，還包括：

基于統計濾波器去除所述頂視數據集中的噪聲數據；

濾除所述頂視數據集中不屬于建筑物的內頂面的數據。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述濾除所述頂視數據集中不屬于建筑物的內頂面的數據，包括：

將所述頂視數據集中的數據投射到平面柵格坐標系，并獲取所述數據在所述平面柵格坐標系中的柵格坐標和高度投影，其中，所述平面柵格坐標系以所述頂視傳感器為原點；

按照所述柵格坐標統計屬于相同柵格的數據對應高度投影的最大值和最小值；

確定所述最大值與所述最小值的差大于閾值時，將屬于所述柵格的數據從所述頂視數據集中刪除。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

基于預設代價公式對所述頂視數據集與局部地圖的位姿變換進行非線性優化。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述位姿變換將所述頂視數據集添加到所述局部地圖，包括：

通過所述位姿變換將所述頂視數據集的數據轉換到與所述局部地圖相同的坐標系；

基于柵格坐標，將轉換后的數據中的高度投影作為高度值更新到所述局部地圖。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于添加所述頂視數據集后的局部地圖確定所述計算機設備在全局地圖的定位，包括：

確定所述局部地圖與所述全局地圖的地圖位姿變換；

根據所述地圖位姿變換確定所述計算機設備在所述全局地圖的定位。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：

確定所述計算機設備處于建圖模式，則根據地圖位姿變換轉換所述局部地圖；

將轉換后的局部地圖存儲到所述全局地圖。

9.根據權利要求1-8任一所述的方法，其特征在于，所述頂視傳感器設置于計算機設備頂部，所述頂視數據集內數據的采集方向包括水平夾角30度到150度范圍，所述數據包括輪廓數據、深度數據和紋路數據中至少一種。

10.根據權利要求1-8任一所述的方法，其特征在于，所述頂視傳感器包括激光雷達傳感器、視覺傳感器和紅外傳感器中至少一種，所述定位裝置包括輪式編碼器、基站定位、慣性導航和衛星導航中至少一種。