[發明專利]校準多個攝像機的方法及裝置

在審

• 申請號: 202010746917.1
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN112399172A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 李俊錫;全丙澯;李智惠;金喜洙;河政穆
• 申請（專利權）人: 威達斯高級駕駛輔助設備有限公司
• 主分類號: H04N17/00
• 分類號: H04N17/00
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 周銳

在本發明中，為了校準多個攝像機，獲取拍攝車輛的周圍的多個圖像；在多個圖像中分別設置感興趣區域以包括多邊形圖案；檢測第一感興趣區域的第一圖案及第二感興趣區域的第二圖案；匹配第一圖案的角點及第二圖案的角點；計算第一角點的第一鳥瞰坐標及第二角點的第二鳥瞰坐標；基于第一鳥瞰坐標及第二鳥瞰坐標來計算參考鳥瞰坐標；基于參考鳥瞰坐標來校準多個攝像機。

技術領域

以下實施例涉及一種用于校準車輛的攝像機的技術，尤其，涉及一種使用多邊形圖案來校準攝像機的技術。

背景技術

隨著圖像拍攝及處理技術的發展，最近生產的車輛配備有攝像機，并向用戶或車輛提供助于車輛行駛的俯視(top view)系統。俯視系統可以通過使用由多個攝像機拍攝的圖像來生成俯視圖像或鳥瞰(bird eye view)圖像。鳥瞰圖像可以為駕駛員提供如從上方觀看車輛的俯視圖，有助于完全消除車輛的前方、后方、左側及右側的盲點。

發明內容

要解決的技術問題

根據一實施例，可以提供一種校準多個攝像機的方法及裝置。

根據另一實施例，可以提供一種使用多邊形圖案來校準多個攝像機的方法及裝置。

解決問題的技術方法

根據一側面的由安裝在車輛的處理器執行的攝像機校準方法包括以下步驟：獲取由所述車輛的多個攝像機拍攝的所述車輛的周圍的多個圖像，所述圖像分別包括對應于至少一個多邊形圖案的圖案；在所述多個圖像中分別設置感興趣區域(ROI，Region ofInterest)以包括所述多邊形圖案，其中，多個圖像中的第一圖像的第一感興趣區域及第二圖像的第二感興趣區域包括公共區域；檢測包括在所述第一感興趣區域的第一多邊形圖案及包括在所述第二感興趣區域的第二多邊形圖案；匹配所述第一多邊形圖案的第一角點(corner point)及所述第二多邊形圖案的第二角點；計算所述第一角點的第一鳥瞰坐標及所述第二角點的第二鳥瞰坐標；基于所述第一鳥瞰坐標及所述第二鳥瞰坐標來計算參考(reference)鳥瞰坐標；以及通過調整所述多個攝像機中每個攝像機的外部參數來校準所述多個攝像機，使得所述第一鳥瞰坐標及所述第二鳥瞰坐標分別移動到所述參考鳥瞰坐標。

所述多個攝像機可以包括拍攝所述車輛的左側的左側攝像機、拍攝所述車輛的右側的右側攝像機、拍攝所述車輛的前方的前方攝像機及拍攝所述車輛的后方的后方攝像機中的至少兩個。

所述攝像機的外部參數可以包括所述攝像機的旋轉信息及位置信息。

在所述多個圖像中分別設置感興趣區域(ROI)以包括所述多邊形圖案步驟可以包括以下步驟：當所述第一圖像為前方圖像、所述第二圖像為左側圖像時，在所述多個圖像中分別設置感興趣區域，使得所述第一感興趣區域包括所述前方圖像的最左側及所述第二感興趣區域包括所述左側圖像的最右側。

所述攝像機校準方法還包括以下步驟：通過剪切(crop)所述設置的感興趣區域來生成部分圖像；檢測所述第一多邊形圖案及所述第二多邊形圖案步驟可以包括以下步驟：基于所述生成的部分圖像來檢測所述第一多邊形圖案及所述第二多邊形圖案。

所述參考鳥瞰坐標可以是所述第一鳥瞰坐標與所述第二鳥瞰坐標之間的中心坐標。

基于所述第一鳥瞰坐標及所述第二鳥瞰坐標來計算參考鳥瞰坐標步驟可以包括以下步驟：計算所述第一鳥瞰坐標與所述第二鳥瞰坐標之間的中心坐標；基于與所述第一多邊形圖案相對應的第一鳥瞰圖案及與所述第二多邊形圖案相對應的第二鳥瞰圖案中的至少一個長度來確定縮放比；以及基于所述確定的縮放比及所述中心坐標計算所述參考鳥瞰坐標。