[發明專利]校準多個攝像機的方法及裝置

在審

• 申請號: 202010746917.1
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN112399172A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 李俊錫;全丙澯;李智惠;金喜洙;河政穆
• 申請（專利權）人: 威達斯高級駕駛輔助設備有限公司
• 主分類號: H04N17/00
• 分類號: H04N17/00
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 周銳

1.一種由安裝在車輛的處理器執行的攝像機校準方法，其特征在于，

包括以下步驟：

獲取由所述車輛的多個攝像機拍攝的所述車輛的周圍的多個圖像，所述圖像分別包括對應于至少一個多邊形圖案的圖案；

在所述多個圖像中分別設置感興趣區域以包括所述多邊形圖案，其中，多個圖像中的第一圖像的第一感興趣區域及第二圖像的第二感興趣區域包括公共區域；

檢測包括在所述第一感興趣區域的第一多邊形圖案及包括在所述第二感興趣區域的第二多邊形圖案；

匹配所述第一多邊形圖案的第一角點及所述第二多邊形圖案的第二角點；

計算所述第一角點的第一鳥瞰坐標及所述第二角點的第二鳥瞰坐標；

基于所述第一鳥瞰坐標及所述第二鳥瞰坐標來計算參考鳥瞰坐標；以及

通過調整所述多個攝像機中每個攝像機的外部參數來校準所述多個攝像機，使得所述第一鳥瞰坐標及所述第二鳥瞰坐標分別移動到所述參考鳥瞰坐標。

2.根據權利要求1所述的攝像機校準方法，其特征在于，

所述多個攝像機包括拍攝所述車輛的左側的左側攝像機、拍攝所述車輛的右側的右側攝像機、拍攝所述車輛的前方的前方攝像機及拍攝所述車輛的后方的后方攝像機中的至少兩個。

3.根據權利要求1所述的攝像機校準方法，其特征在于，

所述攝像機的外部參數包括所述攝像機的旋轉信息及位置信息。

4.根據權利要求1所述的攝像機校準方法，其特征在于，

在所述多個圖像中分別設置感興趣區域以包括所述多邊形圖案步驟，包括以下步驟：

當所述第一圖像為前方圖像、所述第二圖像為左側圖像時，在所述多個圖像中分別設置感興趣區域，使得所述第一感興趣區域包括所述前方圖像的最左側及所述第二感興趣區域包括所述左側圖像的最右側。

5.根據權利要求1所述的攝像機校準方法，其特征在于，

還包括以下步驟：

通過剪切所述設置的感興趣區域來生成部分圖像，

檢測所述第一多邊形圖案及所述第二多邊形圖案步驟，包括以下步驟：

基于所述生成的部分圖像來檢測所述第一多邊形圖案及所述第二多邊形圖案。

6.根據權利要求1所述的攝像機校準方法，其特征在于，

所述參考鳥瞰坐標是所述第一鳥瞰坐標與所述第二鳥瞰坐標之間的中心坐標。

7.根據權利要求1所述的攝像機校準方法，其特征在于，

基于所述第一鳥瞰坐標及所述第二鳥瞰坐標來計算參考鳥瞰坐標步驟，包括以下步驟：

計算所述第一鳥瞰坐標與所述第二鳥瞰坐標之間的中心坐標；

基于與所述第一多邊形圖案相對應的第一鳥瞰圖案及與所述第二多邊形圖案相對應的第二鳥瞰圖案中的至少一個長度來確定縮放比；以及

基于所述確定的縮放比及所述中心坐標計算所述參考鳥瞰坐標。

8.根據權利要求1所述的攝像機校準方法，其特征在于，

基于所述第一鳥瞰坐標及所述第二鳥瞰坐標來計算參考鳥瞰坐標步驟，包括以下步驟：

基于與所述第一多邊形圖案相對應的第一鳥瞰圖案及與所述第二多邊形圖案相對應的第二鳥瞰圖案來計算第一中心線；

確定旋轉角度，使得所述第一中心線成為生成的鳥瞰圖像的垂直線；以及

基于所述旋轉角度來旋轉所述鳥瞰圖像，

所述參考鳥瞰坐標是所述旋轉的鳥瞰圖像中的坐標。

9.根據權利要求1所述的攝像機校準方法，其特征在于，

通過調整所述多個攝像機中每個攝像機的外部參數來校準所述多個攝像機，使得所述第一鳥瞰坐標及所述第二鳥瞰坐標分別移動到所述參考鳥瞰坐標步驟，包括以下步驟：

計算所述第一鳥瞰坐標與所述參考鳥瞰坐標之間的距離；以及

當所述計算的距離小于預設閾值時，終止所述多個攝像機的校準。

10.一種計算機可讀存儲介質，用于存儲執行權利要求1所述的方法的程序。