[發(fā)明專利]搭載于機(jī)械臂末端的刷漆機(jī)構(gòu)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010746322.6
• 申請(qǐng)日: 2020-07-29
• 公開（公告）號(hào): CN111761592A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜德政;李平詩(shī);王宏;劉志輝;趙言正;朱兵;胡軍;蔡偉;李志杰;董彥同;任文鋒;呂蕊;鄭開元;管恩廣;趙天滋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)長(zhǎng)江電力股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J15/00;B05C1/02;B25J19/00
• 代理公司: 宜昌市三峽專利事務(wù)所 42103
• 代理人: 成鋼

一種搭載于機(jī)械臂末端的刷漆機(jī)構(gòu)及方法，它包括殼體、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、導(dǎo)向模塊和油漆容器，通過(guò)在殼體內(nèi)設(shè)置油漆容器與導(dǎo)向模塊的導(dǎo)向架連接，導(dǎo)向模塊的絲桿與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的活塞與油漆容器滑動(dòng)配合，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿帶動(dòng)導(dǎo)向架連接的油漆容器與活塞運(yùn)動(dòng)排出涂料浸潤(rùn)漆刷，機(jī)械臂的六軸機(jī)械手操作該刷涂機(jī)構(gòu)靠近物件涂覆。本發(fā)明克服了原水電站壓力鋼管涂覆時(shí)漆桶外接占用空間大的問(wèn)題，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便快捷，無(wú)需外接漆桶，占用空間小，操作簡(jiǎn)單方便的特點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于水電站壓力鋼管涂覆設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種搭載于機(jī)械臂末端的刷漆機(jī)構(gòu)及方法。

背景技術(shù)

繼2003年三峽電站首臺(tái)機(jī)組投產(chǎn)發(fā)電以來(lái)，我國(guó)已相繼建設(shè)了小灣、龍灘、拉西瓦、溪洛渡等大型水電站。作為發(fā)電機(jī)組的主要構(gòu)成部件，高水頭條件下大規(guī)格壓力鋼管的承壓面積遠(yuǎn)大于水輪機(jī)組，且制造過(guò)程復(fù)雜，存在多型材多焊縫類型特點(diǎn)。隨著水電單機(jī)容量的不斷提升，水電機(jī)組進(jìn)水道壓力特種拼接鋼管的焊縫壽命與環(huán)境影響因素亦日趨復(fù)雜。一旦發(fā)生爆裂泄露故障將極大威脅電站自身、國(guó)家及人民的財(cái)產(chǎn)安全。

由于水電壓力鋼管直徑大、斜管仰角大，水電站壓力鋼管的防腐作業(yè)往往需在壓力鋼管內(nèi)搭設(shè)腳手架，人工進(jìn)行防腐，但是壓力鋼管內(nèi)裝拆腳手架工程量巨大，搭拆費(fèi)用和安全風(fēng)險(xiǎn)高，搭拆時(shí)間長(zhǎng)，因此需要采用爬壁機(jī)器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工作業(yè)，研究能夠搭載在機(jī)械臂末端的刷漆機(jī)構(gòu)。

專利號(hào)為CN 109261392 A，名稱為“圓管刷漆裝置”的中國(guó)發(fā)明專利中發(fā)明公開了一種圓管刷漆裝置，該裝置由可移動(dòng)的行走架和設(shè)置于行走架上的噴漆機(jī)構(gòu)和刷漆機(jī)構(gòu)構(gòu)成。該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便，可以提高刷漆效率、降低工人勞動(dòng)負(fù)擔(dān)，但不適合搭載于機(jī)械臂上。

專利號(hào)為CN 108940713 A，名稱為“一種自動(dòng)刷漆機(jī)構(gòu)”的中國(guó)發(fā)明專利中發(fā)明公開了一種自動(dòng)刷漆機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)包括刷子，刷子固定在導(dǎo)管上，導(dǎo)管與刷子連接處開有均勻排列的小孔，導(dǎo)管的兩端裝有控制閥，導(dǎo)管通過(guò)橡皮管與涂料倉(cāng)連接；導(dǎo)管的兩邊固連在滑套上，左端的滑套套在絲桿上，右端滑套套在光桿上；絲桿下端連接減速裝置，減速裝置連接在電機(jī)上。該裝置實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)刷漆，減少了工人勞動(dòng)強(qiáng)度，該裝置需要外接漆桶，占用體積較大。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種搭載于機(jī)械臂末端的刷漆機(jī)構(gòu)及方法，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，采用在殼體內(nèi)設(shè)置油漆容器與導(dǎo)向模塊的導(dǎo)向架連接，導(dǎo)向模塊的絲桿與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的活塞與油漆容器滑動(dòng)配合，電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿帶動(dòng)導(dǎo)向架連接的油漆容器與活塞運(yùn)動(dòng)排出涂料浸潤(rùn)漆刷，機(jī)械臂的六軸機(jī)械手操作該刷涂機(jī)構(gòu)靠近物件涂覆，安裝方便快捷，無(wú)需外接漆桶，占用空間小，操作簡(jiǎn)單方便。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種搭載于機(jī)械臂末端的刷漆機(jī)構(gòu)，它包括殼體、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、導(dǎo)向模塊和油漆容器；所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和導(dǎo)向模塊位于殼體內(nèi)，導(dǎo)向模塊的絲桿與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，導(dǎo)向架與殼體的導(dǎo)向槽滑動(dòng)配合，油漆容器與導(dǎo)向架連接，與油漆容器滑動(dòng)配合的活塞與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向模塊帶動(dòng)油漆容器與活塞配合運(yùn)動(dòng)。

所述殼體為一側(cè)開口的中空箱體，位于開口側(cè)設(shè)置防護(hù)罩。

所述殼體的側(cè)面設(shè)置導(dǎo)向槽，導(dǎo)向架兩側(cè)的導(dǎo)向塊與導(dǎo)向槽滑動(dòng)配合，支架與導(dǎo)向塊連接固定。

所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與導(dǎo)向桿兩端連接的上板和下板、與上板連接的電機(jī)和活塞，位于上板兩側(cè)的皮帶輪分別與電機(jī)的輸出端和導(dǎo)向模塊的絲桿連接，兩個(gè)皮帶輪與同步帶配合。

所述導(dǎo)向模塊包括與導(dǎo)向架連接的絲桿座、與絲桿座配合的絲桿，與絲桿兩端配合的滾珠軸承與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的上板和下板連接。

所述導(dǎo)向架包括與水平板兩端豎直連接的側(cè)板，位于水平板上設(shè)置活塞孔，絲桿座位于水平板一側(cè)固定，位于側(cè)板上設(shè)置凸起的導(dǎo)向塊。

所述導(dǎo)向桿上設(shè)置與其配合的直線軸承，直線軸承與導(dǎo)向架的水平板連接。