[發明專利]云臺調節方法、存儲介質、電子設備及車輛

有效

• 申請號: 202010745773.8
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN111959409B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 鄭又瑜;張劍
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: B60R11/04
• 分類號: B60R11/04;B60R16/023
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹

本公開涉及一種云臺調節方法、存儲介質、電子設備及車輛，所述云臺安裝在車輛上，且所述云臺承載有感知裝置，所述調節方法包括：確定所述車輛的車身姿態變化信息；根據所述車身姿態變化信息確定所述云臺的調節信息；根據所述調節信息對所述云臺的調節機構進行調節，以使所述感知裝置的空間位置不隨車身姿態的變化而變化。這樣，可以實時根據車輛的車身姿態變化信息，調節云臺的調節機構，保證感知裝置可以準確地接收到反射信號，進而提高計算與障礙物距離的準確性。

技術領域

本公開涉及無人駕駛技術領域，具體地，涉及一種云臺調節方法、存儲介質、電子設備及車輛。

背景技術

自動駕駛的車輛，例如L3級有條件自動駕駛車輛、L4級高度自動駕駛車輛和L5級完全自動駕駛車輛，需要依靠固定在云臺上的激光雷達發射激光信號，并根據激光雷達接收到的反射激光信號計算自動駕駛車輛與目標物的距離。云臺安裝在自動駕駛車輛的車輛頂部，激光雷達固定在云臺的調節機構上。準確地計算與目標物之間的距離，需要激光雷達準確地接收到反射激光信號，但是車輛可能因為乘坐人員體重不同，裝載貨物重量不均勻、路面傾斜等，造成車輛的車身姿態發生變化，激光雷達與反射激光信號存在夾角，導致激光雷達接收的反射激光信號不準確，因而基于反射激光信號計算得到的與目標物之間的距離將產生誤差，或者激光雷達發生偏移無法接收到反射激光信號，導致無法計算與目標物之間的距離。

相關技術中，云臺的調節機構包括多個高度可調的支撐件，支撐件通過螺紋緊固件與激光雷達連接。在裝載貨物重量不均勻等情況下，可以根據車輛的車身姿態變化情況，手動調整螺紋緊固件，進而調節激光雷達的空間位置，使激光雷達可以準確地接收到反射激光信號。但是該方法難以實時調節螺紋緊固件，導致相關場景中難以依據實時的車身姿態變化調節云臺的調節機構，因而導致計算得到的距離的準確性依然較低。

發明內容

本公開的目的是提供一種云臺調節方法、存儲介質、電子設備及車輛，以至少部分地解決相關技術中存在的上述問題。

為了實現上述目的，本公開實施例的第一方面，提供一種云臺調節方法，所述云臺安裝在車輛上，且所述云臺承載有感知裝置，所述調節方法包括：

確定所述車輛的車身姿態變化信息；

根據所述車身姿態變化信息確定所述云臺的調節信息；

根據所述調節信息對所述云臺的調節機構進行調節，以使所述感知裝置的空間位置不隨車身姿態的變化而變化。

可選地，所述確定所述車輛的車身姿態變化信息，包括：

獲取車身慣導系統提供的角速度信息，并根據所述角速度信息確定所述車輛的車身角速度信息，所述車身姿態變化信息包括所述車身角速度信息；

所述根據所述車身姿態變化信息確定所述云臺的調節信息，包括：

根據所述車身角速度信息確定所述云臺的角速度調節信息。

可選地，在所述確定所述車輛的車身姿態變化信息之前，包括：

標定車輛車身姿態的初始位置信息，所述初始位置信息包括車身初始角度信息；

所述確定所述車輛的車身姿態變化信息包括：

根據當前的車身角度信息相對于所述車身初始角度信息確定第一車身角度變化信息，所述車身姿態變化信息包括所述第一車身角度變化信息；

所述根據所述車身姿態變化信息確定所述云臺的調節信息，包括：

根據所述第一車身角度變化信息確定所述云臺的第一調節角度信息，所述調節信息包括所述第一調節角度信息。

可選地，所述標定車輛車身姿態的初始位置包括：

確定車身慣導系統的狀態信息是否滿足預設條件；