[發明專利]云臺調節方法、存儲介質、電子設備及車輛

有效

• 申請號: 202010745773.8
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN111959409B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 鄭又瑜;張劍
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: B60R11/04
• 分類號: B60R11/04;B60R16/023
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹

1.一種云臺調節方法，其特征在于，所述云臺安裝在車輛上，且所述云臺承載有感知裝置，所述感知裝置包括激光雷達和毫米波雷達，所述調節方法包括：

確定車身慣導系統的狀態信息是否滿足預設條件；

根據所述車輛在所述車身慣導系統的狀態信息滿足所述預設條件時的車身姿態，標定所述車輛車身姿態的車身初始角度信息；

根據當前的車身角度信息相對于所述車身初始角度信息，確定所述車輛的車身姿態變化信息；

根據所述車身姿態變化信息確定所述云臺的調節信息，包括：根據所述車身姿態變化信息中的高度變化信息確定所述云臺的調節機構垂向上的高度調節信息，根據所述車身姿態變化信息中的左右傾斜變化信息確定所述調節機構左右方向上的左右翻滾調節信息和根據所述車身姿態變化信息中的前后傾斜變化信息確定所述調節機構前后方向上的前后俯仰調節信息；

根據所述調節信息對所述云臺的調節機構進行調節，以使所述感知裝置隨著車輛的行駛而運動，但是不隨車身的傾斜而傾斜，也不隨車身高度變化而變化，使得所述感知裝置接收到反射信號。

2.根據權利要求1所述的調節方法，其特征在于，所述確定所述車輛的車身姿態變化信息包括：根據當前的車身角度信息相對于前一刻的車身角度信息確定第二車身角度變化信息，所述車身姿態變化信息包括所述第二車身角度變化信息。

3.根據權利要求1所述的調節方法，其特征在于，所述車身姿態變化信息表征左右翻滾變化的翻滾角與所述調節信息表征左右翻滾變化的翻滾角大小相同、方向相反；

所述車身姿態變化信息表征前后俯仰變化信息的俯仰角與所述調節信息表征前后俯仰變化信息的俯仰角大小相同、方向相反。

4.一種云臺調節裝置，其特征在于，所述云臺安裝在車輛上，且所述云臺承載有感知裝置，所述感知裝置包括激光雷達和毫米波雷達，所述調節裝置包括：

第一確定模塊，被配置成用于確定車身慣導系統的狀態信息是否滿足預設條件；

根據所述車輛在所述車身慣導系統的狀態信息滿足所述預設條件時的車身姿態，標定所述車輛車身姿態的車身初始角度信息；根據當前的車身角度信息相對于所述車身初始角度信息，確定所述車輛的車身姿態變化信息；

第二確定模塊，被配置成用于根據所述車身姿態變化信息確定所述云臺的調節信息，包括：根據所述車身姿態變化信息中的高度變化信息確定所述云臺的調節機構垂向上的高度調節信息，根據所述車身姿態變化信息中的左右傾斜變化信息確定所述調節機構左右方向上的左右翻滾調節信息和根據所述車身姿態變化信息中的前后傾斜變化信息確定所述調節機構前后方向上的前后俯仰調節信息；

調節模塊，被配置成用于根據所述調節信息對所述云臺的調節機構進行調節，以使所述感知裝置隨著車輛的行駛而運動，但是不隨車身的傾斜而傾斜，也不隨車身高度變化而變化，使得所述感知裝置接收到反射信號。

5.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現權利要求1-3中任一項所述方法的步驟。

6.一種電子設備，其特征在于，包括：

存儲器，其上存儲有計算機程序；

處理器，用于執行所述存儲器中的所述計算機程序，以實現權利要求1-3中任一項所述方法的步驟。

7.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括權利要求6所述的電子設備，以及通過CAN總線與所述電子設備通信連接的車身慣導系統。