[發明專利]具有磁流變的液體的保持裝置、機械手、機器、瓶封閉裝置以及保持方法

在審

• 申請號: 202010744539.3
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN112296898A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: H·斯蒂爾米爾;R·齊格勒;U·林科
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B25B11/00
• 分類號: B25B11/00;B25J15/00;B65D39/12
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 劉安東;王麗輝

本發明涉及一種保持裝置（100），該保持裝置包括磁體（130）和保持元件（101），其中所述保持元件（101）包括至少一個柔性的外壁（110）和磁流變的液體（120），其中所述磁流變的液體（120）布置在所述保持元件（101）的腔室（105）中，所述腔室至少部分地被所述柔性的外壁（110、260、261）封閉，其中所述保持裝置（100）被設置用于借助于所述磁體（130）來提高所述保持元件（101）的磁流變的液體（120）的粘度，使得與所述柔性的外壁（110）具有面狀的且三維的接觸的物體（190）形狀配合地被保持。

技術領域

本發明涉及一種具有保持元件的保持裝置，其中所述保持元件包括柔性的外壁和磁流變的液體。本發明也涉及一種具有這種保持裝置的機械手和一種具有所述保持裝置的機器。此外，本發明涉及一種具有所述保持裝置的瓶封閉裝置。此外，本發明涉及一種用于保持或者抓握物體的保持方法。

背景技術

文件EP 2 773 88 B1公開了一種固定及松開裝置。所公開的結構由活塞桿構成，在所述活塞桿上安放著產生磁場的線圈。在端側在所述線圈上相應地布置了由磁流變的彈性體（MRE）構成的成形體。所述成形體在加載磁場時徑向地膨脹。里面的活塞桿的運動自由度由此受到制約。

文件WO 2018/228719 A1公開了一種具有夾緊裝置的管保持器，借助于所述夾緊裝置能夠將夾緊力施加到管上。所述夾緊裝置能夠具有磁流變的液體。

文件GB 2516334 A公開了一種用于車輛的具有磁流變的液體的杯保持器。

能夠磁極化的顆粒的懸浮液被稱為磁流變的液體（MRF），所述能夠磁極化的顆粒精細地分布在載液中，比如使用包括擁有10納米到10微米的直徑的羰基鐵粉的顆粒。作為載液，優選使用油、乙二醇和/或水。此外，所述懸浮液能夠具有另外的輔助材料，比如用于調節長期穩定性或者用于避免懸浮液中的離析和/或沉淀和/或用于調整懸浮液的粘度。所述鐵粉的份額比如有利地為重量的0-90%和體積的20-40%。

發明內容

本發明的任務是，改進一種具有磁流變的液體的保持裝置。

前述任務按照獨立權利要求1、14、15、16和17來解決。

本發明涉及一種保持裝置。所述保持裝置包括至少一個磁體、尤其是電磁體。作為替代方案或補充方案，所述磁體也能夠被實施為活動的永久磁體。此外，在所述保持裝置上布置了至少一個保持元件，其中所述保持元件包括至少一個柔性的外壁和磁流變的液體或者磁流變的彈性體。所述外壁有利地是彈性的。換句話說，所述外壁優選包括彈性體。所述磁流變的液體布置在所述保持元件的腔室中，其中所述腔室至少部分地被所述柔性的外壁封閉。換句話說，所述磁流變的液體至少部分地借助于柔性的外壁被圍在保持元件的腔室中。所述保持裝置被設置用于以所述保持元件的柔性的外壁來面狀地并且三維地與物體機械地接觸。此外，所述保持裝置被設置用于借助于磁體來改變或者提高所述保持元件的磁流變的液體的粘度，使得所述物體在提高粘度之后借助于所述保持裝置來形狀配合地被保持。所述保持裝置有利地被設置用于此后通過粘度的降低來松開物體的保持或者固定狀態，其中所述粘度比如通過電磁體中的電流的切斷或者永久磁體的從具有磁流變的液體的磁路中的復位來降低。所述按本發明的保持裝置具有以下優點，即：能夠形狀配合地并且可靠地保持不同大小的和/或不同成形的物體。此外，能夠借助于所述保持裝置來保持在機械方面敏感的或者纖細的物體并且使其運動，因為所述保持裝置作用到物體上的保持力較小。

在一種優選的設計方案中，所述柔性的外壁完全包圍所述腔室或者所述柔性的外壁形成封閉的袋，其中所述袋在其內部包括所述具有磁流變的液體的腔室。由此，所述具有磁流變的液體的腔室有利地布置在袋的內部，其中所述具有柔性的外壁的袋額外地優選形成或者實現用于磁流變的液體的密封件。