[發明專利]具有磁流變的液體的保持裝置、機械手、機器、瓶封閉裝置以及保持方法

在審

• 申請號: 202010744539.3
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN112296898A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: H·斯蒂爾米爾;R·齊格勒;U·林科
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B25B11/00
• 分類號: B25B11/00;B25J15/00;B65D39/12
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 劉安東;王麗輝

1. 保持裝置（100），包括以下組件：

·磁體（130），和

·保持元件（101），其中所述保持元件（101）包括至少一個柔性的外壁（110）和磁流變的液體（120），其中所述磁流變的液體（120）布置在所述保持元件（101）的腔室（105）中，所述腔室至少部分地被所述柔性的外壁（110、260、261）封閉，

其中所述保持裝置（100）被設置用于借助于所述磁體（130）來提高所述保持元件（101）的磁流變的液體（120）的粘度，使得與所述柔性的外壁（110）具有面狀的且三維的接觸的物體（190）形狀配合地被保持。

2.根據權利要求1所述的保持裝置（100），其中，所述柔性的外壁（110）完全包圍著具有磁流變的液體（120）的保持元件（101）的、作為袋的腔室（105）。

3.根據前述權利要求中任一項所述的保持裝置（100），其中，所述保持元件（101）在所述腔室（105）中具有至少一個定位元件，所述定位元件被設置用于將所述保持元件（101）中的被封閉的袋定位在袋的隆起或者直通孔的內部，和/或在所述保持元件（101）中形成用于有待保持的物體（190）的機械止擋。

4.根據前述權利要求中任一項所述的保持裝置（100），其中，所述保持裝置（100）包括壓力傳感器（170），所述壓力傳感器被設置用于檢測所述腔室（105）和/或備用腔室（140）中的磁流變的液體的壓力。

5.根據前述權利要求中任一項所述的保持裝置（100），其中，所述柔性的外壁(110)被設置用于：當存在與所述物體（190）面狀的且三維的接觸時被展開。

6.根據前述權利要求中任一項所述的保持裝置（100），其中，所述保持元件（101）具有備用腔室（140），其中所述備用腔室（140）被設置用于在所述柔性的外壁（110）與所述物體（190）接觸時接納被從所述腔室（105）中擠出的磁流變的液體（120）的至少一部分。

7. 根據前述權利要求中任一項所述的保持裝置（100），其中，所述保持裝置（100）額外地包括以下組件：

·至少一個抓握元件（310），以及

·至少一個調節單元（330），其中所述調節單元被設置用于改變所述抓握元件（310）的位置，

其中所述保持裝置（100）被設置用于通過所述抓握元件（310）的運動來機械地夾緊物體（190），其中所述物體（190）在被夾緊的狀態中與所述保持元件（101）的柔性的外壁（110）形成面狀的且三維的機械接觸。

8.根據權利要求7所述的裝置，其中，所述保持元件（101）布置在所述保持裝置的機械止擋（320）上，所述機械止擋尤其不是布置在所述抓握元件（310）上。

9. 根據權利要求7所述的裝置，其中，所述保持元件（101）布置在所述抓握元件（310）上。

10.根據前述權利要求中任一項所述的裝置，其中，所述保持裝置（100）額外地具有以下組件

·至少一個磁心（150），其中所述磁心（150）布置在所述磁體（130）與所述保持元件（101）的磁流變的液體（120）之間。

11.根據權利要求10所述的裝置，其中，所述保持裝置（100）包括多個磁心（150），并且所述保持裝置（100）借助于所述磁體（130）被設置用于：同時改變多個保持元件（101）中的相應的磁流變的液體（120）的粘度。

12.根據前述權利要求中任一項所述的裝置，其中，所述磁體（130）是活動地布置的永久磁體。

13.根據前述權利要求中任一項所述的裝置，其中，每個抓握元件（310）分別具有磁體（130）和保持元件（101）。