[發(fā)明專利]設定機器人坐標系的裝置、機器人控制裝置、機器人系統(tǒng)以及方法

在審

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• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN112297003A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設計）人: 寺阪潤也
• 申請（專利權）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;文志

本發(fā)明提供一種設定機器人坐標系的裝置、機器人控制裝置、機器人系統(tǒng)以及方法，其能夠準確求出沿軸移動的機器人的機器人坐標系。用于設定沿第一軸移動的機器人的機器人坐標系的裝置具備坐標系取得部，該坐標系取得部根據(jù)沿第一軸預先設定的兩個機器人坐標系的位置，通過運算求出設定在該兩個機器人坐標系的位置之間的另一個機器人坐標系的位置。此外，在用于設定沿第一軸移動的機器人的機器人坐標系的方法中，根據(jù)沿第一軸預先設定的兩個機器人坐標系的位置，通過運算求出設定在該兩個機器人坐標系的位置之間的另一個機器人坐標系的位置。

技術領域

本發(fā)明涉及一種設定機器人坐標系的裝置、機器人控制裝置、機器人系統(tǒng)以及方法。

背景技術

已知對機器人示教動作的裝置(例如，日本實開昭59-167685號公報)。以往，需要一種能夠準確求出沿軸移動的機器人的機器人坐標系的技術。

發(fā)明內容

在本公開的一個實施方式中，設定沿第一軸移動的機器人的機器人坐標系的裝置具備坐標系取得部，該坐標系取得部根據(jù)沿上述第一軸預先設定的兩個機器人坐標系的位置，通過運算求出設定在該兩個機器人坐標系的位置之間的另一個機器人坐標系的位置。

在本公開的另一個實施方式中，在設定沿第一軸移動的機器人的機器人坐標系的方法中，根據(jù)沿第一軸預先設定的兩個機器人坐標系的位置，通過運算求出設定在該兩個機器人坐標系的位置之間的另一個機器人坐標系的位置。

根據(jù)本公開，即使機器人移動的軸發(fā)生變形，也能夠與該軸的變形對應地準確求出設定在預先確定的兩個機器人坐標系之間的另一個機器人坐標系的位置。

附圖說明

圖1是一個實施方式的機器人系統(tǒng)的框圖。

圖2是圖1所示的機器人、行進裝置以及外部裝置的立體圖。

圖3是圖2所示的機器人、行進裝置以及外部裝置的概要圖，示出了各種坐標系和動作軸。

圖4示出了圖3所示的軌道部變形后的狀態(tài)。

圖5用于說明在兩個機器人坐標系之間設定另一個機器人坐標系的方法。

圖6用于說明求出圖5所示的另一個機器人坐標系的姿勢的方法。

圖7用于說明在兩個機器人坐標系之間設定另一個機器人坐標系的另一個方法。

圖8是另一個實施方式的機器人系統(tǒng)的框圖。

具體實施方式

以下，根據(jù)附圖對本公開的實施方式進行詳細說明。另外，在以下說明的各種實施方式中，對相同的元素賦予相同的附圖標記，并省略重復的說明。此外，在以下說明中，有時將圖中的紙面上下左右稱為上下左右。首先，參照圖1～圖3，對一個實施方式的機器人系統(tǒng)10進行說明。機器人系統(tǒng)10具備機器人12、行進裝置14、外部裝置16以及裝置100。

參照圖2，機器人12通過行進裝置14沿軸線(第一軸)A₁移動。在本實施方式中，軸線A₁為直線。機器人12是多關節(jié)機器人，其具備基部18、旋轉體20、機械臂22、腕部24以及末端執(zhí)行器26。旋轉體20設置在能夠繞軸線A₃旋轉的基部18。軸線A₃與鉛錘方向大致平行(或者與軸線A₁大致正交)。

機械臂22具有可旋轉地設置在旋轉體20的第一臂28以及可旋轉地設置在該第一臂28前端部的第二臂30。腕部24可旋轉地設置在第二臂30的前端部。末端執(zhí)行器26可裝卸地安裝在腕部24的前端部，腕部24以末端執(zhí)行器26可旋轉的方式支撐末端執(zhí)行器26。末端執(zhí)行器26是焊炬、機械手、激光加工頭或涂料涂布器等，對工件W執(zhí)行預定作業(yè)(焊接、工件處理、激光加工、涂布等)。