[發明專利]設定機器人坐標系的裝置、機器人控制裝置、機器人系統以及方法

在審

• 申請號: 202010743716.6
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN112297003A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 寺阪潤也
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;文志

1.一種設定沿第一軸移動的機器人的機器人坐標系的裝置，其特征在于，

上述裝置具備坐標系取得部，

該坐標系取得部根據沿上述第一軸預先設定的兩個機器人坐標系的位置，通過運算求出設定在該兩個機器人坐標系的上述位置之間的另一個機器人坐標系的位置。

2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，

上述坐標系取得部求出上述另一個機器人坐標系的上述位置，作為連結上述兩個機器人坐標系的上述位置的直線或曲線上的位置。

3.根據權利要求1或2所述的裝置，其特征在于，

上述坐標系取得部通過運算還求出上述另一個機器人坐標系的姿勢，作為上述兩個機器人坐標系的姿勢的中間姿勢。

4.根據權利要求1至3中任意一項所述的裝置，其特征在于，

上述裝置還具備：

位置取得部，其取得上述機器人和設置在該機器人外部的外部裝置之間的相對位置；以及

坐標系設定部，其根據上述相對位置，分別預備設定上述兩個機器人坐標系，

上述坐標系取得部根據由上述坐標系設定部預先設定的上述兩個機器人坐標系的上述位置，求出上述另一個機器人坐標系的上述位置。

5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，

上述外部裝置構成為使成為上述機器人的作業對象的工件繞第二軸旋轉，

上述位置取得部取得上述第二軸相對于上述機器人的位置及方向，作為上述相對位置。

6.一種機器人控制裝置，其特征在于，

具備權利要求1至5中任意一項所述的裝置。

7.一種機器人系統，其特征在于，具備：

機器人，其沿第一軸移動；

外部裝置，其設置在上述機器人的外部，使成為該機器人的作業對象的工件繞第二軸旋轉；以及

權利要求6所述的機器人控制裝置，

上述機器人控制裝置控制上述機器人的動作，使得該機器人與上述外部裝置使上述工件旋轉的動作相協調地進行上述工件的作業。

8.一種設定沿第一軸移動的機器人的機器人坐標系的方法，其特征在于，

根據沿上述第一軸預先設定的兩個機器人坐標系的位置，通過運算求出設定在該兩個機器人坐標系的上述位置之間的另一個機器人坐標系的位置。