[發(fā)明專利]一種無人礦卡遠程遙控駕駛系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010742945.6
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN111866809A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊超;王飛躍;唐建林;閆旭;艾云峰
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇徐工工程機械研究院有限公司
• 主分類號: H04W4/44
• 分類號: H04W4/44;H04L29/06;H04L1/22;H04L12/40;B60R16/02;B60W50/14;G01S13/931
• 代理公司: 南京縱橫知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224
• 代理人: 陳興旺

本發(fā)明公開了一種無人礦卡遠程遙控駕駛系統(tǒng)及方法，屬于工程車輛無人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，工作時，車輛端將車輛自身數(shù)據(jù)及外部環(huán)境數(shù)據(jù)發(fā)送至駕駛模擬器；人機交互界面顯示待接管車輛的車輛自身數(shù)據(jù)及車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)以及車輛接管請求提示窗；當(dāng)駕駛模擬器收到接管請求或主動請求接管車輛之后，進行車輛接管前的數(shù)據(jù)同步，待數(shù)據(jù)同步完成之后，即可進行遠程遙控駕駛；數(shù)據(jù)同步包括車輛自身數(shù)據(jù)及車輛外部環(huán)境數(shù)據(jù)。本發(fā)明的實際體驗及可靠性更高，在接管前模擬器端的方向盤會與車輛當(dāng)前方向盤進行同步，確保在接管的瞬間平穩(wěn)過度，安全接管。本發(fā)明以4G通信為基礎(chǔ)，不受距離限制，在架設(shè)5G試驗區(qū)內(nèi)以5G通信作為基礎(chǔ)，這就提高了整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工程車輛無人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種無人礦卡遠程遙控駕駛系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

自動駕駛礦用自卸卡車又稱無人駕駛礦用汽車，簡稱無人礦卡，主要是一種能夠?qū)崿F(xiàn)自動駕駛技術(shù)的智能礦用自卸卡車。由于礦山的工作環(huán)境惡劣，粉塵濃厚，現(xiàn)場的工作人員在工作環(huán)境惡劣的情況下效率低下，遠程遙控駕駛系統(tǒng)可以為上述問題提供更好的解決方案進而提高礦區(qū)勞動效率，降低成本。

現(xiàn)有技術(shù)中工程機械的無人駕駛普遍存在實際使用效果較差、安全及可靠性較差的缺陷，例如申請?zhí)枮?01610048011.6就公開了一種無人車遠程無線駕駛系統(tǒng)中，主要涉及到的一種無人車遠程無線駕駛系統(tǒng)，其中PC機電性連接模擬器和第一通信模塊，第二通信模塊電性連接工控機，然后工控機電性連接駕駛機器人，然后駕駛機器人再電性連接車輛的控制系統(tǒng)。然后駕駛平臺與自動駕駛系統(tǒng)通過第一通信模塊和第二通信模塊以WiFi或者4G的形式進行通信。

在PC控制端操作流程依次為：開始-啟動頁面-初始化-進入控制界面-等待消息響應(yīng)-進行控制-等待傳感器響應(yīng)-關(guān)閉窗口則結(jié)束。其中進行控制只有轉(zhuǎn)向控制部分，即對車輛進行橫向控制。另外該方案還將圖像信號以及監(jiān)控數(shù)據(jù)通過第二模塊回傳到PC端，所有數(shù)據(jù)通信均通過一個通信模塊通信。

首先，該專利（201610048011.6）的第二通信模塊電性連接工控機、工控機電性連接駕駛機器人、駕駛機器人電性連接車輛的控制系統(tǒng)。在該技術(shù)方案中，設(shè)備連接繁雜，每一個設(shè)備的利用率低，而且在遙控駕駛對于控制的延遲要求較高的情況下，可能在多個設(shè)備處理后，不能很好的達到效果。其次，圖像信號與監(jiān)控信號同時以第二通信模塊進行發(fā)送。因為圖像信號的數(shù)據(jù)量較大，在通信過程中占用的帶寬就很大，而且與監(jiān)控信息均通過一個通信模塊，這樣就會存在網(wǎng)絡(luò)本身實際負荷過大，而某種程度上會造成信道擁堵、數(shù)據(jù)丟失等問題。最后，網(wǎng)絡(luò)以WiFi或者4G作為通信方式，如果WiFi滿足不了要求時切換為4G。車作為移動的載體，本身不具備連接靜態(tài)網(wǎng)絡(luò)的能力，那么WiFi就由某一靜態(tài)位置的設(shè)備提供，首先我們知道WiFi信號的范圍有限，在WiFi連接情況下，遙控范圍就很有限，而且在切換到4G的過程中，存在信號切換時間，導(dǎo)致短時間內(nèi)的中斷情況，使得系統(tǒng)存在不穩(wěn)定性。

發(fā)明內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本發(fā)明提供一種無人礦卡遠程遙控駕駛系統(tǒng)及方法，解決了現(xiàn)有技術(shù)中無人礦卡遠程遙控駕駛實際應(yīng)用效果較差的技術(shù)問題。

為了實現(xiàn)上述目標(biāo)，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種無人礦卡遠程遙控駕駛系統(tǒng)：包括駕駛模擬器及車輛端，

駕駛模擬器包括：

工控機：接收并處理相關(guān)數(shù)據(jù)，相關(guān)數(shù)據(jù)包括視頻數(shù)據(jù)、車輛基本信息、方向盤信息、油門剎車踏板數(shù)值；

人機交互界面：顯示遠程遙控駕駛的相關(guān)信息并提供操作界面；

方向盤：將方向盤動作轉(zhuǎn)換為數(shù)字控制信號；

油門剎車踏板：將加速、減速動作轉(zhuǎn)換為數(shù)字控制信號；

檔位：將車輛前進、后退操作轉(zhuǎn)換為數(shù)字控制信號；