[發明專利]一種無人礦卡遠程遙控駕駛系統及方法

在審

• 申請號: 202010742945.6
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN111866809A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 楊超;王飛躍;唐建林;閆旭;艾云峰
• 申請（專利權）人: 江蘇徐工工程機械研究院有限公司
• 主分類號: H04W4/44
• 分類號: H04W4/44;H04L29/06;H04L1/22;H04L12/40;B60R16/02;B60W50/14;G01S13/931
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 陳興旺

1.一種無人礦卡遠程遙控駕駛系統，其特征在于：包括駕駛模擬器及車輛端，

所述駕駛模擬器包括：

工控機：接收并處理相關數據，相關數據包括視頻數據、車輛基本信息、方向盤信息、油門剎車踏板數值；

人機交互界面：顯示遠程遙控駕駛的相關信息并提供操作界面；

方向盤：將方向盤動作轉換為數字控制信號；

油門剎車踏板：將加速、減速動作轉換為數字控制信號；

檔位：將車輛前進、后退操作轉換為數字控制信號；

組網路由器一：將駕駛模擬器網絡與車輛端網絡組成可互相訪問的網絡；

所述車輛端包括：

車載通信控制器：與模擬器端設備通信，解析車輛基本數據并下發車輛控制信息；

雷達：獲取車輛周圍障礙物信息，并進行分析處理，并將結果發送至駕駛模擬器；

攝像頭：獲取車輛端周圍視頻畫面，并將視頻信息傳遞至駕駛模擬器；

拾音器：獲取車輛端音頻數據，并將音頻數據傳遞至模擬器端；

cpe：實現無線通訊；

組網路由器二：將車輛端網絡與駕駛模擬器端網絡組成可互相訪問的網絡。

2.根據權利要求1所述的一種無人礦卡遠程遙控駕駛系統，其特征在于：所述攝像頭包括車輛前方主視角、左右后視視角以及車內駕駛位監控視角四個視頻畫面。

3.一種無人礦卡遠程遙控駕駛方法，其特征在于：按照以下步驟工作：

車輛端將車輛自身數據及外部環境數據發送至駕駛模擬器；

人機交互界面顯示待接管車輛的車輛自身數據及車輛外部環境數據以及車輛接管請求提示窗；

當駕駛模擬器收到接管請求或主動請求接管車輛之后，進行車輛接管前的數據同步，待數據同步完成之后，即可進行遠程遙控駕駛；

數據同步包括車輛自身數據及車輛外部環境數據。

4.根據權利要求3所述的一種無人礦卡遠程遙控駕駛方法，其特征在于：所述車輛自身數據包括車輛方向盤轉角、油門剎車踏板、車輛速度、檔位、經緯度、航向角以及發動機轉速；所述車輛外部環境數據包括實時視頻數據，周圍障礙物數據。

5. 根據權利要求4所述的一種無人礦卡遠程遙控駕駛方法，其特征在于：視頻數據通過云端發送至駕駛模擬器，駕駛模擬器與車載通訊控制器之間通過5G或/和4G連接，視頻數據與云端之間通過包括5G 或/和4G 傳輸，云端與駕駛模擬器之間通過包括5G 或/和4G 傳輸。

6.根據權利要求5所述的一種無人礦卡遠程遙控駕駛方法，其特征在于：車載通訊控制器與駕駛模擬器之間采用UDP通信協議，并采用通信冗余機制，傳輸數據協議根據遙控駕駛需求定義，傳輸數據包括車輛自身數據，傳輸時，將車輛自身數據與報文頭、報文標識、車輛ID、時間戳和校驗位進行打包發送，模擬器端根據協議解析即可獲取到數據信息進行處理顯示。

7.根據權利要求4所述的一種無人礦卡遠程遙控駕駛方法，其特征在于：車輛端的遠程遙控駕駛是通過車載通信控制器連接CAN總線連接，根據車輛的控制信號協議，車載通信控制器將模擬器端下發的控制信息解析后，得到目標轉角、檔位以及目標速度，將目標轉角、檔位以及目標速度按照控制信號協議更新到對應控制CAN報文對應位上進行發送，車輛控制器獲取到控制信號后，實現車輛的方向盤、檔位和速度的控制。

8.根據權利要求3所述的一種無人礦卡遠程遙控駕駛方法，其特征在于：車輛自身數據還包括車輛ID，每輛車均有唯一固定的車輛ID，當多輛車同時向駕駛模擬器請求接管時，駕駛模擬器根據車輛ID選取需要操控的車輛。

9.根據權利要求4所述的一種無人礦卡遠程遙控駕駛方法，其特征在于：車輛接管前的數據同步優先將駕駛模擬器的方向盤同步到無人礦卡方向盤同一位置。

10.根據權利要求3所述的一種無人礦卡遠程遙控駕駛方法，其特征在于：拾音器與車內攝像頭進行連接，作為音頻輸入，在攝像頭視頻回傳過程中，將數據流增加音頻數據轉換為復合流傳輸，駕駛模擬器進行復合流中視頻數據和音頻數據的解析播放。