[發明專利]減震型焊接式跟隨搬運機器人系統

有效

• 申請號: 202010741499.7
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN111891017B
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發明（設計）人: 許煜;湯奇榮;朱文峰;唐耿林;靳道鵬
• 申請（專利權）人: 同濟大學;洛陽森德石化工程有限公司
• 主分類號: B60P3/00
• 分類號: B60P3/00;B60G15/06;B60G7/00;B62D21/18;G05D1/02;G05D1/03
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 季申清

1.減震型焊接式跟隨搬運機器人系統，其特征在于，包括至少一個自帶動力裝置和控制裝置的載物機器人本體(3)，以及一個被引導者手持的、基于UWB通訊模式的引導標簽(1)，所述載物機器人本體(3)上設置有三個基于UWB通訊模式的、與引導標簽(1)建立UWB通訊連接關系的基站(2)，以使載物機器人本體(3)追蹤引導者，并通過載物機器人本體(3)的控制裝置控制載物機器人本體(3)的動力裝置的輸出；

所述載物機器人本體(3)包括底座(301)、支撐架(303)以及彈性支撐組件(302)，所述底座(301)轉動連接有在地面上滾動的、與動力裝置傳動連接的支撐輪組，所述彈性支撐組件(302)下側與底座(301)連接，所述彈性支撐組件(302)上側支撐連接支撐架(303)，所述支撐架(303)上放置有用于載物的載物筐(4)，所述載物筐(4)上端為開口結構并設有可拆卸的上蓋(5)；

所述彈性支撐組件(302)設置有四套，以俯瞰視角為準四套彈性支撐組件(302)呈矩形分布，并且四套彈性支撐組件(302)等高設置以水平托起支撐架(303)；

所述載物機器人本體(3)還包括四根支撐連桿(308)，以俯瞰視角為準四根支撐連桿(308)呈矩形分布，并且四根支撐連桿(308)設置為平行四邊形連桿機構，所述支撐連桿(308)傾斜布置，其上端轉動連接支撐架(303),其下端轉動連接底座(301)；

所述底座(301)設置為水平板結構，所述基站(2)安裝于底座(301)的上水平面。

2.根據權利要求1所述的減震型焊接式跟隨搬運機器人系統，其特征在于：所述彈性支撐組件(302)包括上連接座(302a)、下連接座(302d)、避震彈簧(302b)、阻尼筒(302c)，所述上連接座(302a)上端支撐并連接支撐架(303)，所述下連接座(302d)下端連接固定設于底座(301)上的下支撐座(307)上，所述阻尼筒(302c)設于上連接座(302a)和下連接座(302d)之間，且其上下端分別連接上連接座(302a)、下連接座(302d)，所述避震彈簧(302b)上下端分別連接上連接座(302a)、下連接座(302d)，并套裝阻尼筒(302c)，所述上連接座(302a)、下連接座(302d)、避震彈簧(302b)與阻尼筒(302c)同軸直立設置。

3.根據權利要求2所述的減震型焊接式跟隨搬運機器人系統，其特征在于：所述支撐連桿(308)與彈性支撐組件(302)一一對應，每個支撐連桿(308)與其對應的彈性支撐組件(302)相互靠近。

4.根據權利要求3所述的減震型焊接式跟隨搬運機器人系統，其特征在于：上述與動力裝置傳動連接的支撐輪組包括前后兩對輪體，以俯瞰視角為準四個輪體呈矩形分布，四個支撐連桿(308)、彈性支撐組件(302)均一一對應且靠近四個輪體。

5.根據權利要求4所述的減震型焊接式跟隨搬運機器人系統，其特征在于：所述支撐輪組的兩對輪體分處底座(301)的前后兩側，處于底座(301)的前側的一對輪體設置為驅動輪(304)，處于底座(301)的后側的一對輪體設置為萬向輪(306)，所述動力裝置與驅動輪(304)傳動連接。

6.根據權利要求5所述的減震型焊接式跟隨搬運機器人系統，其特征在于：所述動力裝置包括一對固定安裝在底座(301)上的驅動電機(305)，兩個驅動電機(305)分別傳動連接兩驅動輪(304)。

7.根據權利要求6所述的減震型焊接式跟隨搬運機器人系統，其特征在于：所述控制裝置包括安裝在底座(301)的上水平面的STM32主控板(309)和電機驅動器(310)，所述電機驅動器(310)設置有兩個并分別信號連接兩個驅動電機(305)，所述電機驅動器(310)與STM32主控板(309)信號連接，所述STM32主控板(309)用以處理引導標簽(1)與所有基站(2)之間的距離信息，以輸出控制命令致使兩電機驅動器(310)分別控制兩個驅動電機(305)的輸出動力，以使載物機器人本體(3)與手持引導標簽(1)的引導者的間距保持在設定的范圍內。