[發明專利]一種水下雙臂機器人裝置

有效

• 申請號: 202010741359.X
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN111891320B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 田軍委;丁瑞敏;張震;王沁;趙鵬;蘇宇
• 申請（專利權）人: 西安工業大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/00;B63G8/26;B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 無錫松禾知識產權代理事務所(普通合伙) 32316
• 代理人: 朱亮淞

本發明公開一種水下雙臂機器人裝置，包括機器人架體、雙臂結構和潛行系統結構；所述機器人架體整體呈扁條塊狀，且所述機器人架體呈鏤空框架結構；所述機器人架體內部設置潛行系統結構；所述潛行系統結構帶動機器人架體在水中下潛行進，且所述機器人架體的前進端上設置雙臂結構抓取剪切水下的物體。本發明提供一種水下雙臂機器人裝置能有效的下潛到水下，并對水下進行探尋或清理的效果。

技術領域

本發明涉及水下機器人領域。

背景技術

機器人是現代社會中的重要組成部分，機器人能代替人類完成一些人類難以完成的事情以及一些需要重復勞動的事情；而水下機器人能幫助人們到較深的水下進行探尋以及清理的工作，這樣能避免人類下潛時的一些風險，利用機器人清理水下的物體時，能避免人類的身體受到損害等，因此水下機器人也越來越多的被廣泛使用。

發明內容

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本發明提供一種水下雙臂機器人裝置能有效的下潛到水下，并對水下進行探尋或清理的效果。

技術方案：為實現上述目的，本發明的技術方案如下：

一種水下雙臂機器人裝置，包括機器人架體、雙臂結構和潛行系統結構；所述機器人架體整體呈扁條塊狀，且所述機器人架體呈鏤空框架結構；所述機器人架體內部設置潛行系統結構；所述潛行系統結構帶動機器人架體在水中下潛行進，且所述機器人架體的前進端上設置雙臂結構抓取剪切水下的物體。

進一步的，所述機器人架體包括側架；所述側架上開設有多個貫通孔；多個所述側架豎向平行設置，且多個所述側架底端之間通過多條橫條固定連接；多條橫條底端通過U型卡條卡設有輔助艙，且朝向于機器人架體行進方向一端設置；沿所述機器人架體長度方向中部設置有密封艙；所述密封艙兩端分別通過固定架穩定于側架之間。

進一步的，所述密封艙內設置有重心穩定結構；所述重心穩定結構包括調節行走結構和配合導軌結構；所述配合導軌結構固定在密封艙內壁，且沿密封艙長度方向延伸設置；所述調節行走結構滑動設置于配合導軌結構上。

進一步的，所述配合導軌結構包括安裝板和導柱；所述安裝板固定橫置于密封艙中部內壁，且所述安裝板垂直于側架；所述安裝板兩端底面分別固設有穩定固定座；所述穩定固定座上沿安裝板長度方向上開設有多個嵌合孔；所述導柱兩端分別嵌入嵌合孔內；所述穩定移行結構滑動套設于導柱上；

所述調節行走結構包括滑動箱體和調節塊結構；所述滑動箱體兩側壁上開設有多個套結孔；所述滑動箱體通過套結孔套結在導柱上，且滑動連接；多條所述導柱對稱中心軸處設置有旋轉桿；所述旋轉桿通過套結孔貫穿于滑動箱體，且驅動裝置與旋轉桿驅動連接；所述滑動箱體內固定設置調節塊結構；所述旋轉桿貫穿于調節塊結構，且所述調節塊結構內螺紋與旋轉桿外螺紋咧合設置。

進一步的，所述潛行系統結構包括推進器；所述推進器通過支架管固定在側架內壁上的固定板上；多個所述推進器整體呈間距首尾相連環向設置，且豎向的多個推進器推進方向朝向水下，且橫向的多個推進器推進方向朝向機器人前進端。

進一步的，所述潛行系統結構還包括氣浮腔；所述氣浮腔固設在對稱的側架頂部；所述氣浮腔為中空腔體結構，且所述氣浮腔上開設有多個槽口；所述槽口貫通至機器人架體內；多個所述槽口分別對應于多個推進器的槳葉出水端。

進一步的，所述雙臂結構包括四指抓臂結構和雙指切臂結構；所述四指抓臂結構和雙指切臂結構分別通過擺動結構設置在固定架側壁上；所述擺動結構包括連接塊和擺動肩臂；所述連接塊固定于固定架側壁上；所述連接塊底部設置擺動肩臂，且所述連接塊上驅動裝置的輸出軸與擺動肩臂頂部驅動連接；所述擺動肩臂分別與四指抓取臂結構和雙指剪切臂結構的臂端轉動連接。

進一步的，所述四指抓臂結構和雙指切臂結構分別包括大臂和小臂；所述大臂一端夾設在擺動肩臂上，且轉動設置；所述小臂夾設在大臂的另一端，且轉動設置；所述小臂另一端漸進減?。?/p>