[發(fā)明專利]一種水下雙臂機器人裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010741359.X
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN111891320B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設計）人: 田軍委;丁瑞敏;張震;王沁;趙鵬;蘇宇
• 申請（專利權）人: 西安工業(yè)大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/00;B63G8/26;B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 無錫松禾知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 32316
• 代理人: 朱亮淞

1.一種水下雙臂機器人裝置，其特征在于：包括機器人架體（1）、雙臂結(jié)構（2）和潛行系統(tǒng)結(jié)構（3）；所述機器人架體（1）整體呈扁條塊狀，且所述機器人架體（1）為鏤空框架結(jié)構；所述機器人架體（1）內(nèi)部設置潛行系統(tǒng)結(jié)構（3）；所述潛行系統(tǒng)結(jié)構（3）帶動機器人架體（1）在水中下潛行進，且所述機器人架體（1）的前進端上設置雙臂結(jié)構（2）抓取剪切水下的物體；

所述機器人架體（1）周邊還設置有相機云臺結(jié)構（7）；所述相機云臺結(jié)構（7）包括第一云臺（71）和第二云臺（72）；所述第一云臺（71）固設于氣浮腔（32）頂部，且所述第一云臺（71）的探照端環(huán)向旋轉(zhuǎn)；多個所述第二云臺（72）固設于機器人架體（1）側(cè)邊，且所述第二云臺（72）的探照端弧形擺動；

所述第一云臺（71）和第二云臺（72）均分別包括安裝底座（711）、相機本體（712）和L型換向安裝座（713）；所述相機本體（712）設置在安裝底座（711）上的轉(zhuǎn)動臺（714）上；動力裝置與轉(zhuǎn)動臺（714）驅(qū)動連接；所述相機本體（712）兩側(cè)壁上固設有穩(wěn)固臺（715），所述L型換向安裝座（713）的橫向通過螺栓固定于穩(wěn)固臺（715）上，且隨相機本體（712）轉(zhuǎn)動；所述L型換向安裝座（713）縱向遠離相機本體（712）的一側(cè)上設置有另一個轉(zhuǎn)動臺（714），且所述另一個轉(zhuǎn)動臺（714）上設置有另一個相機本體（712）；

所述第一云臺（71）的安裝底座（711）固定于氣浮腔（32）頂部；所述第一云臺（71）中L型換向安裝座（713）橫向上的相機本體（712）探照端自轉(zhuǎn)且朝向水面，且所述L型換向安裝座（713）縱向上的相機本體（712）探照端周向旋轉(zhuǎn)且朝向周圍；

所述第二云臺（72）的安裝底座（711）一側(cè)壁固設有穩(wěn)固板（716）；所述第二云臺（72）通過穩(wěn)固板（716）對稱固定于機器人架體（1）兩側(cè)壁上；所述第二云臺（72）中L型換向安裝座（713）橫向上的相機本體（712）探照端自轉(zhuǎn)且朝向水下，且所述L型換向安裝座（713）縱向上的相機本體（712）探照端弧形擺動且朝向側(cè)邊；

每對對稱的所述第二云臺（72）中L型換向安裝座（713）縱向上的相機本體（712）探照端的運動軌跡整體為橢圓形，且每對對稱的第二云臺（72）中L型換向安裝座（713）縱向上的相機本體（712）處于橢圓形同一軸線上時運動方向相反，且所述相機本體（712）探照端靠近側(cè)架（11）側(cè)壁時的速度大于遠離側(cè)架（11）側(cè)壁時的速度。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種水下雙臂機器人裝置，其特征在于：所述機器人架體（1）包括側(cè)架（11）；所述側(cè)架（11）上開設有多個貫通孔（111）；多個所述側(cè)架（11）豎向平行設置，且多個所述側(cè)架（11）底端之間通過多條橫條（14）固定連接；多條橫條（14）底端通過U型卡條（16）卡設有輔助艙（15），且朝向于機器人架體（1）行進方向一端設置；沿所述機器人架體（1）長度方向中部設置有密封艙（12）；所述密封艙（12）兩端分別通過固定架（13）穩(wěn)定于側(cè)架（11）之間。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種水下雙臂機器人裝置，其特征在于：所述密封艙（12）內(nèi)設置有重心穩(wěn)定結(jié)構（4）；所述重心穩(wěn)定結(jié)構（4）包括調(diào)節(jié)行走結(jié)構（6）和配合導軌結(jié)構（41）；所述配合導軌結(jié)構（41）固定在密封艙（12）內(nèi)壁，且沿密封艙（12）長度方向延伸設置；所述調(diào)節(jié)行走結(jié)構（6）滑動設置于配合導軌結(jié)構（41）上。