[發(fā)明專利]車輛自動變道的控制方法及系統(tǒng)、控制設(shè)備、介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010740627.6
• 申請日: 2020-07-28
• 公開（公告）號: CN111942385B
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李茂青;高靖宇;張銳;趙凱
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W30/18
• 代理公司: 深圳匯智容達(dá)專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44238
• 代理人: 徐文城

本發(fā)明涉及一種車輛自動變道的控制方法及系統(tǒng)、控制設(shè)備、存儲介質(zhì)，所述方法包括：當(dāng)車輛進(jìn)入自適應(yīng)巡航加速狀態(tài)時，根據(jù)目標(biāo)加速度獲得對應(yīng)的第一目標(biāo)需求扭矩T₀和虛擬油門開度；根據(jù)所述虛擬油門開度、當(dāng)前車速以及當(dāng)前擋位判定車輛執(zhí)行自動變道是否會進(jìn)行換擋，若是，則根據(jù)換擋信息對所述第一目標(biāo)需求扭矩T₀進(jìn)行調(diào)整得到第二目標(biāo)需求扭矩T₁，并將第二目標(biāo)需求扭矩T₁發(fā)送至發(fā)動機(jī)控制單元，若否，則將所述第一目標(biāo)需求扭矩T₀發(fā)送至發(fā)動機(jī)控制單元。所述系統(tǒng)與所述方法對應(yīng)，所述控制設(shè)備、存儲介質(zhì)包括用于執(zhí)行所述方法的程序，實施本發(fā)明能夠避免車輛自動變道過程中出現(xiàn)頻繁換擋。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及泊車控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車輛自動變道的控制方法及系統(tǒng)、控制設(shè)備、存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

自適應(yīng)巡航系統(tǒng)(Adaptive Cruise Control,簡稱ACC)是在駕駛員設(shè)定了目標(biāo)車速后，系統(tǒng)會控制車輛加速到達(dá)該目標(biāo)車速；同時，傳感器會實時監(jiān)測前方的駕駛路況，如果發(fā)現(xiàn)前方有目標(biāo)車輛時，系統(tǒng)會經(jīng)過計算判斷后向發(fā)動機(jī)或者制動系統(tǒng)發(fā)送控制指令來降低車速使車輛與前車保持一個安全的行駛距離，實現(xiàn)跟車行駛的功能。現(xiàn)有自適應(yīng)巡航系統(tǒng)會根據(jù)駕駛員的設(shè)定車速計算目標(biāo)加速度以及需求扭矩，然后將需求扭矩請求發(fā)送后至發(fā)動機(jī)管理系統(tǒng)中，發(fā)動機(jī)管理系統(tǒng)將需求扭矩請求逆向轉(zhuǎn)化為虛擬油門開度值，隨后發(fā)動機(jī)會根據(jù)虛擬油門開度值輸出相應(yīng)的扭矩，同時變速箱控制系統(tǒng)會根據(jù)虛擬油門開度值和當(dāng)前車速進(jìn)行自動升降擋，以實現(xiàn)在自適應(yīng)巡航過程中的汽車加速行駛。

在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有自適應(yīng)巡航系統(tǒng)至少存在以下技術(shù)問題：

目前自適應(yīng)巡航系統(tǒng)在控制車輛加速過程中會出現(xiàn)頻繁換擋，而換擋會導(dǎo)致車輛出現(xiàn)頓挫，在雙離合變速器車輛中頓挫問題尤為明顯，因此極大地影響自動變道系統(tǒng)對方向盤的轉(zhuǎn)向控制穩(wěn)定性以及整車駕駛體驗感。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在提出一種車輛自動變道的控制方法及系統(tǒng)、控制設(shè)備、存儲介質(zhì)，以避免車輛自動變道過程中出現(xiàn)頻繁換擋，提高自動變道系統(tǒng)對方向盤的轉(zhuǎn)向控制穩(wěn)定性以及整車駕駛體驗感。

第一方面，本發(fā)明實施例提出一種車輛自動變道的控制方法，包括：

當(dāng)車輛進(jìn)入自適應(yīng)巡航加速狀態(tài)時，根據(jù)目標(biāo)加速度獲得對應(yīng)的第一目標(biāo)需求扭矩T₀和虛擬油門開度；

根據(jù)所述虛擬油門開度、當(dāng)前車速以及當(dāng)前擋位判定車輛執(zhí)行自動變道是否會進(jìn)行換擋，若是，則根據(jù)換擋信息對所述第一目標(biāo)需求扭矩T₀進(jìn)行調(diào)整得到第二目標(biāo)需求扭矩T₁，并將第二目標(biāo)需求扭矩T₁發(fā)送至發(fā)動機(jī)控制單元，若否，則將所述第一目標(biāo)需求扭矩T₀發(fā)送至發(fā)動機(jī)控制單元。

在一可選方案中，所述方法還包括：

判定車輛是否處于自動變道工作狀態(tài)；

若車輛處于自動變道工作狀態(tài)，則獲取當(dāng)前車速，并根據(jù)當(dāng)前車速判定車輛是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航加速狀態(tài)。

在一可選方案中，所述根據(jù)當(dāng)前車速判定車輛是否處于自適應(yīng)巡航加速狀態(tài)，包括：

當(dāng)車輛處于定速巡航模式時，若駕駛員設(shè)定的巡航車速大于當(dāng)前車速，則判定車輛進(jìn)入自適應(yīng)巡航加速狀態(tài)；

當(dāng)車輛處于跟車模式時，若跟車目標(biāo)車速大于當(dāng)前車速，則判定車輛進(jìn)入自適應(yīng)巡航加速狀態(tài)。

在一可選方案中，所述根據(jù)換擋信息對所述第一目標(biāo)需求扭矩 T₀進(jìn)行調(diào)整得到第二目標(biāo)需求扭矩T₁，包括：

根據(jù)換擋信息獲得對應(yīng)的目標(biāo)需求扭矩變化斜率k；