[發(fā)明專利]車輛自動變道的控制方法及系統(tǒng)、控制設(shè)備、介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010740627.6 | 申請日： | 2020-07-28 |
| 公開（公告）號： | CN111942385B | 公開（公告）日： | 2021-12-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李茂青;高靖宇;張銳;趙凱 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣州汽車集團(tuán)股份有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/14 | 分類號： | B60W30/14;B60W30/18 |
| 代理公司： | 深圳匯智容達(dá)專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44238 | 代理人： | 徐文城 |
| 地址： | 510030 廣東省廣州市越秀*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 自動 控制 方法 系統(tǒng) 設(shè)備 介質(zhì) | ||
1.一種車輛自動變道的控制方法，其特征在于，包括：
判定車輛是否處于自動變道工作狀態(tài)；
若車輛處于自動變道工作狀態(tài)，則獲取當(dāng)前車速，并根據(jù)當(dāng)前車速判定車輛是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航加速狀態(tài)；
當(dāng)車輛進(jìn)入自適應(yīng)巡航加速狀態(tài)時，根據(jù)目標(biāo)加速度獲得對應(yīng)的第一目標(biāo)需求扭矩T0和虛擬油門開度；
根據(jù)所述虛擬油門開度、當(dāng)前車速以及當(dāng)前擋位判定車輛執(zhí)行自動變道是否會進(jìn)行換擋，若是，則根據(jù)換擋信息對所述第一目標(biāo)需求扭矩T0進(jìn)行調(diào)整得到第二目標(biāo)需求扭矩T1，并將第二目標(biāo)需求扭矩T1發(fā)送至發(fā)動機(jī)控制單元，若否，則將所述第一目標(biāo)需求扭矩T0發(fā)送至發(fā)動機(jī)控制單元。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛自動變道的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前車速判定車輛是否處于自適應(yīng)巡航加速狀態(tài)，包括：
當(dāng)車輛處于定速巡航模式時，若駕駛員設(shè)定的巡航車速大于當(dāng)前車速，則判定車輛進(jìn)入自適應(yīng)巡航加速狀態(tài)；
當(dāng)車輛處于跟車模式時，若跟車目標(biāo)車速大于當(dāng)前車速，則判定車輛進(jìn)入自適應(yīng)巡航加速狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛自動變道的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)換擋信息對所述第一目標(biāo)需求扭矩T0進(jìn)行調(diào)整得到第二目標(biāo)需求扭矩T1，包括：
根據(jù)換擋信息獲得對應(yīng)的目標(biāo)需求扭矩變化斜率k；
根據(jù)所述目標(biāo)需求扭矩變化斜率k、第一目標(biāo)需求扭矩T0以及公式T1＝T0×k計算第二目標(biāo)需求扭矩T1。
4.一種車輛自動變道的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：
變道狀態(tài)判定單元，用于判定車輛是否處于自動變道工作狀態(tài)；
加速狀態(tài)判定單元，用于若車輛處于自動變道工作狀態(tài)，則獲取當(dāng)前車速，并根據(jù)當(dāng)前車速判定車輛是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航加速狀態(tài)；
目標(biāo)需求計算單元，用于當(dāng)車輛進(jìn)入自適應(yīng)巡航加速狀態(tài)時，根據(jù)目標(biāo)加速度獲得對應(yīng)的第一目標(biāo)需求扭矩T0和虛擬油門開度；以及
扭矩調(diào)整單元，用于根據(jù)所述虛擬油門開度、當(dāng)前車速以及當(dāng)前擋位判定車輛執(zhí)行自動變道是否會進(jìn)行換擋，若是，則根據(jù)換擋信息對所述第一目標(biāo)需求扭矩T0進(jìn)行調(diào)整得到第二目標(biāo)需求扭矩T1，并將第二目標(biāo)需求扭矩T1發(fā)送至發(fā)動機(jī)控制單元，若否，則將所述第一目標(biāo)需求扭矩T0發(fā)送至發(fā)動機(jī)控制單元。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛自動變道的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述加速狀態(tài)判定單元具體用于：
當(dāng)車輛處于定速巡航模式時，若駕駛員設(shè)定的巡航車速大于當(dāng)前車速，則判定車輛進(jìn)入自適應(yīng)巡航加速狀態(tài)；
當(dāng)車輛處于跟車模式時，若跟車目標(biāo)車速大于當(dāng)前車速，則判定車輛進(jìn)入自適應(yīng)巡航加速狀態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛自動變道的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述扭矩調(diào)整單元具體用于：
當(dāng)判定車輛執(zhí)行自動變道會進(jìn)行換擋之后，根據(jù)換擋信息獲得對應(yīng)的目標(biāo)需求扭矩變化斜率k，并根據(jù)所述目標(biāo)需求扭矩變化斜率k、第一目標(biāo)需求扭矩T0以及公式T1＝T0×k計算第二目標(biāo)需求扭矩T1。
7.一種控制設(shè)備，包括：根據(jù)權(quán)利要求4-6任一項所述的車輛自動變道的控制系統(tǒng)；或者，存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有計算機(jī)可讀指令，所述計算機(jī)可讀指令被所述處理器執(zhí)行時，使得所述處理器執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述車輛自動變道的控制方法的步驟。
8.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-3中任一項所述車輛自動變道的控制方法。
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