[發明專利]車速信息生成方法、裝置、電子設備和計算可讀介質

有效

• 申請號: 202010740460.3
• 申請日: 2020-07-28
• 公開（公告）號: CN111965383B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 戴震;倪凱
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01P3/68
• 分類號: G01P3/68;G06V20/56;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

1.一種車速信息生成方法，包括：

獲取車載單目相機拍攝的圖像集合、監測車輛的速度值集合和車載單目相機的相機參數信息；

確定所述圖像集合中每個圖像中顯示的被檢測車輛的坐標以生成坐標數據，得到坐標數據集，其中，所述被檢測車輛的坐標是在圖像坐標系下的坐標；

基于車載單目相機的相機參數信息，對所述坐標數據集中的每個坐標數據進行坐標轉換處理以生成備選坐標數據，得到備選坐標數據集；

確定所述備選坐標數據集中每個備選坐標數據距離坐標原點的距離，得到距離集，其中，坐標原點是指世界坐標系的坐標原點，世界坐標系是以所述監測車輛的后軸中心為坐標原點，以所述監測車輛行進方向平行的線為橫軸，以與所述監測車輛的后軸平行的線為縱軸，以與地面垂直的線為豎軸建立的坐標系；

確定所述距離集中每兩個相鄰距離之間的距離差值，得到距離差值集；

對所述距離差值集中的每個距離差值進行瞬時速度處理以生成瞬時速度值，得到瞬時速度值集；

基于所述監測車輛的速度值集合和所述瞬時速度值集，生成所述被檢測車輛的速度值集合；

從所述速度值集中選擇出大于預定閾值的速度值作為候選速度值，生成候選速度值集；

對所述候選速度值集中的候選速度值進行均值處理得到均值速度值，將所述均值速度值作為車速信息，其中，所述確定所述圖像集合中每個圖像中顯示的被檢測車輛的坐標以生成坐標數據，包括：

通過預先訓練的卷積神經網絡確定所述圖像中顯示的被檢測車輛的坐標以生成坐標數據，其中，所述預先訓練的卷積神經網絡包括：特征提取層、特征匯總層和坐標確定層，所述特征提取層是對圖像中的被檢測車輛進行識別并提取特征，所述特征匯總層用于對提取到的特征進行匯總，所述坐標確定層用于根據匯總的特征，得到被檢測車輛的坐標數據，所述對所述距離差值集中的每個距離差值進行瞬時速度處理以生成瞬時速度值，包括：

通過以下瞬時速度計算公式，得到所述距離差值對應的瞬時速度值：

,

其中，表示所述距離差值，單位為千米；表示時間閾值，取值為0.0000278，單位為小時；表示所述距離差值對應的第一個距離；表示所述距離差值對應的第二個距離；表示預設距離閾值；表示所述瞬時速度值。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

將所述車速信息發送到所述監測車輛的顯示終端，用于顯示所述被檢測車輛的車速數據；

將所述車速信息發送并存儲到存儲單元，用于保存所述被檢測車輛的車速數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述相機參數信息包括相機外參信息集合和相機內參數，相機外參信息包括二元組，所述二元組包括第一相機參數和第二相機外參數；以及

所述基于車載單目相機的相機參數信息，對所述坐標數據集中的每個坐標數據進行坐標轉換處理以生成備選坐標數據，包括：

通過以下第一坐標轉換公式，將所述坐標數據轉換成相機坐標系下對應的第一坐標數據，其中，所述相機坐標系是以所述車載單目相機的聚焦中心為坐標原點，以所述車載單目相機的光軸為豎軸，以與所述圖像坐標系的橫軸平行的線作為橫軸，以與所述圖像坐標系的縱軸平行的線作為縱軸建立的坐標系：

，

其中，表示所述坐標數據中橫坐標；表示所述坐標數據中的縱坐標；表示所述相機內參數；表示所述第一坐標數據的橫坐標；表示所述第一坐標數據的縱坐標；表示所述第一坐標數據的豎坐標；

通過以下第二坐標轉換公式，對所述第一坐標數據進行轉換，得到所述備選坐標數據：

，

其中，表示第一外參數；表示第二外參數；表示0矩陣的轉置矩陣；表示所述備選坐標數據中的橫坐標；表示所述備選坐標數據中的縱坐標；表示所述備選坐標數據中的豎坐標；表示所述第一坐標數據的橫坐標；表示所述第一坐標數據的縱坐標；表示所述第一坐標數據的豎坐標。