[發明專利]目標跟蹤方法及相關系統、存儲介質、智能駕駛車輛

有效

• 申請號: 202010739727.7
• 申請日: 2020-07-28
• 公開（公告）號: CN114004861B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 余大蒙;楊臻;李志剛;湯奇榮;張敬濤
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司;同濟大學
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/277;G06T7/73;G06N3/0464;G06N3/049;G06N3/08
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;李稷芳

本申請實施例提供一種目標跟蹤方法及相關系統、存儲介質、智能駕駛車輛，包括：獲取第i幀圖像中N個對象的幀內相對位置關系，并獲取M幀圖像中每幀圖像中所述N個對象中至少一個對象的目標位置，獲取在第一圖像中對象A的第一預測位置；根據所述第i幀圖像中N個對象的幀內相對位置關系得到所述第一圖像中N個對象中每個對象的第二預測位置；根據所述對象A的第一預測位置和第二預測位置確定所述第一圖像中所述對象A的預測位置。采用該手段，基于在時間獲取上較前的圖像中各對象的幀內相對位置關系得到各對象在當前幀圖像中的預測位置，可有效抑制跟蹤漂移的問題，提升了目標跟蹤的穩定性。

技術領域

本申請涉及計算機視覺技術領域，尤其涉及一種目標跟蹤方法及相關系統、存儲介質、智能駕駛車輛。

背景技術

視覺目標跟蹤是指視頻序列在給定當前幀目標位置的前提下，在后續的幀中找到對應目標位置的技術。

基于視頻圖像序列的多目標跟蹤是自動駕駛系統中重要任務之一。現有技術在給定首幀圖片以及目標的初始位置時，在接下來的各幀中跟蹤器可給出目標的位置。然而由于遮擋、運動模糊、光照變化、目標表觀變化、背景疑似目標、尺度變化等因素的影響，跟蹤過程中容易出現漂移現象，即跟蹤器跟蹤失敗。例如對于被部分遮擋的車輛目標，由于發生跟蹤漂移，容易發生錯誤的位置預測。

視覺目標跟蹤是計算機視覺的基礎問題，在實際生活中有著廣泛的應用，如無人駕駛，交通管理，智能視頻監控AR/VR等。因此抑制目標跟蹤漂移問題的意義和價值重大。

由于多目標跟蹤過程中存在目標遮擋，運動模糊、光照變化、目標表觀變化、背景疑似目標、尺度變化等困難場景，現有技術在進行目標跟蹤時，常常無法判別該軌跡是因遮擋等原因暫時消失還是離開檢測區域停止跟蹤，造成一部分被遮擋的軌跡因為誤判終止跟蹤。在原跟蹤的目標再次出現時，若原跟蹤軌跡已停止跟蹤，會導致目標的ID發生跳變。一些現有方法雖然嘗試使用了多幀圖像之間時序特征，然而在復雜場景中，仍容易對某個困難目標出現跟蹤失敗。

發明內容

本申請公開了一種目標跟蹤方法及相關系統、存儲介質、智能駕駛車輛，可以實現目標位置的準確預測。

第一方面，本申請實施例提供一種目標跟蹤方法，包括：獲取第i幀圖像中N個對象的幀內相對位置關系，并獲取M幀圖像中每幀圖像中所述N個對象中至少一個對象的位置，且所述第i幀圖像為所述M幀中在時間上最后獲取的圖像，所述M、N、i均為正整數；對于N個對象中的任一個對象A，根據M’個位置獲取在第一圖像中所述對象A的第一預測位置，所述M’個位置為所述M幀圖像中包含所述對象A的M’幀圖像中所述對象A的位置，M’為不大于M的正整數，所述第一圖像為時間上在所述第i幀之后獲取的圖像；根據所述第i幀圖像中N個對象的幀內相對位置關系得到所述第一圖像中N個對象中每個對象的第二預測位置；根據所述對象A的第一預測位置和第二預測位置確定所述第一圖像中所述對象A的預測位置。

通過本申請實施例，通過獲取第i幀圖像之后的第一圖像中各對象的第一預測位置，然后基于第i幀中各對象的幀內相對位置關系得到第一圖像中各對象的第二預測位置，進而基于所得第一圖像中各對象的第一預測位置和第二預測位置得到所述第一圖像中各對象的預測位置。采用該手段，基于前幀圖像中各對象的幀內相對位置關系得到各對象在后續幀圖像中的預測位置，可在存在目標被遮擋、存在相似物體等挑戰性因素的場景中有效抑制跟蹤漂移的問題，減少了目標跟蹤過程中的誤跟蹤率，提升了目標跟蹤的穩定性，可以使跟蹤器長時間有效運行。其中，該第一圖像可以是第i+1幀圖像，也可以是第i+2幀圖像、第i+3幀圖像等。

其中，所述根據所述對象A的第一預測位置和第二預測位置確定所述第一圖像中所述對象A的預測位置，包括：若所述對象A的第一預測位置與第二預測位置之間的距離大于預設閾值，根據平均滑動濾波算法獲取所述第一圖像中所述對象A的預測位置。