[發明專利]目標跟蹤方法及相關系統、存儲介質、智能駕駛車輛

有效

• 申請號: 202010739727.7
• 申請日: 2020-07-28
• 公開（公告）號: CN114004861B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 余大蒙;楊臻;李志剛;湯奇榮;張敬濤
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司;同濟大學
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/277;G06T7/73;G06N3/0464;G06N3/049;G06N3/08
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;李稷芳

1.一種目標跟蹤方法，其特征在于，包括：

獲取第i幀圖像中N個對象的幀內相對位置關系，并獲取M幀圖像中每幀圖像中所述N個對象中至少一個對象的位置，且所述第i幀圖像為所述M幀中在時間上最后獲取的圖像，所述M、N、i均為正整數；

對于N個對象中的任一個對象A，根據M’個位置獲取在第一圖像中所述對象A的第一預測位置，所述M’個位置為所述M幀圖像中包含所述對象A的M’幀圖像中所述對象A的位置，M’為不大于M的正整數，所述第一圖像為時間上在所述第i幀之后獲取的圖像；

根據所述第i幀圖像中N個對象的幀內相對位置關系得到所述第一圖像中N個對象中每個對象的第二預測位置；

根據所述對象A的第一預測位置和第二預測位置確定所述第一圖像中所述對象A的預測位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述對象A的第一預測位置和第二預測位置確定所述第一圖像中所述對象A的預測位置，包括：

若所述對象A的第一預測位置與第二預測位置之間的距離大于預設閾值，根據平均滑動濾波算法獲取所述第一圖像中所述對象A的預測位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述對象A的第一預測位置和第二預測位置確定所述第一圖像中所述對象A的預測位置，包括：

若所述對象A的第一預測位置與第二預測位置之間的距離不大于預設閾值，則根據所述對象A的第一預測位置得到所述對象A的預測位置；

或者，根據所述對象A的第二預測位置得到所述對象A的預測位置；

或者，根據所述對象A的第一預測位置和第二預測位置得到所述對象A的預測位置。

4.根據權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述第i幀圖像中N個對象的幀內相對位置關系得到所述第一圖像中N個對象中每個對象的第二預測位置，包括：

將對象E作為第一父節點，其中，所述對象E為所述第一圖像中置信度最高的對象；

獲取所述第i幀圖像中N個對象的幀內相對位置關系中所述第一父節點與子節點之間的幀內相對位置；

根據所述第一父節點與子節點之間的幀內相對位置以及所述第一父節點的第一預測位置得到所述子節點的第二預測位置；

將所述子節點作為第二父節點，獲取所述第i幀圖像中N個對象的幀內相對位置關系中所述第二父節點與子節點之間的幀內相對位置；

根據所述第二父節點與子節點之間的幀內相對位置以及所述第二父節點的第二預測位置得到所述子節點的第二預測位置；

以此類推，直到得到所述第一圖像中N個對象中每個對象的第二預測位置，其中，所述對象E的第二預測位置與第一預測位置相同。

5.根據權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述第i幀圖像中N個對象的幀內相對位置關系得到所述第一圖像中N個對象中每個對象的第二預測位置，包括：

根據所述第i幀圖像中N個對象的幀內相對位置關系以及對象E的第一預測位置得到所述第一圖像中N個對象中每個對象的第二預測位置，其中，所述N個對象的幀內相對位置關系包括N-1個對象中每個對象相對于所述對象E的幀內相對位置，所述對象E為所述N個對象中的任一個對象，所述N-1個對象為所述N個對象中除所述對象E之外的對象，其中，所述對象E的第二預測位置與第一預測位置相同。

6.根據權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取第i幀圖像中N個對象的幀內相對位置關系，包括：

獲取第二圖像中W個對象的幀內相對位置關系，并獲取所述第i幀圖像中N個對象的位置，其中，W為正整數，所述N個對象中包含所述W個對象中的至少一個對象，所述第二圖像為時間上在所述第i幀之前獲取的圖像；

根據所述第i幀圖像中N個對象的位置得到所述第i幀圖像中N個對象的位置之間的相對位置關系；

根據所述N個對象的位置之間的相對位置關系和所述第二圖像中W個對象的幀內相對位置關系，得到所述第i幀圖像中N個對象的幀內相對位置關系。