[發(fā)明專利]一種可鎖死萬向輪和AGV底盤

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010739419.4
• 申請(qǐng)日: 2020-07-28
• 公開（公告）號(hào): CN111873710B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 白文寶;王鑫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B60B33/02
• 分類號(hào): B60B33/02;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本發(fā)明涉及自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，公開一種可鎖死萬向輪和AGV底盤。可鎖死萬向輪包括：機(jī)架；轉(zhuǎn)軸，與機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，沿豎直方向設(shè)置，其下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有行走輪，上端設(shè)置有四棱柱結(jié)構(gòu)；兩個(gè)并排設(shè)置的夾緊塊，轉(zhuǎn)軸的上端位于兩個(gè)夾緊塊之間，夾緊塊靠近轉(zhuǎn)軸的一側(cè)設(shè)有與四棱柱結(jié)構(gòu)相適配的三角限位槽，兩個(gè)三角限位槽相對(duì)設(shè)置；以及鎖死動(dòng)力機(jī)構(gòu)，與兩個(gè)夾緊塊連接，能夠驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾緊塊相向移動(dòng)以夾緊四棱柱結(jié)構(gòu)。本發(fā)明提供的可鎖死萬向輪能夠在定向狀態(tài)和非定向狀態(tài)之間切換，具備較高的通用性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可鎖死萬向輪和AGV底盤。

背景技術(shù)

目前市面上常見的中心驅(qū)動(dòng)AGV底盤有兩種布置方式，一種是雙驅(qū)動(dòng)加四個(gè)萬向輪的底盤布置方式，屬于雙向驅(qū)動(dòng)；另一種是單驅(qū)動(dòng)加雙定向輪加雙萬向輪的底盤布置方式，屬于單向驅(qū)動(dòng)。單驅(qū)動(dòng)輪的方式成本低、結(jié)構(gòu)簡單，特別適合行走路線相對(duì)簡單的流水線。但是單驅(qū)動(dòng)輪的方式有一個(gè)缺陷，就是不便于往復(fù)運(yùn)動(dòng)，類似于汽車前輪轉(zhuǎn)向、后輪驅(qū)動(dòng)的布置方式，AGV也需要一直保持前輪為萬向輪，后輪為定向輪才會(huì)行走比較穩(wěn)定。所以采用單驅(qū)動(dòng)輪的設(shè)備每次往復(fù)運(yùn)動(dòng)都需要掉頭，極大地降低工作效率、增加安全隱患。

如何提高單向驅(qū)動(dòng)的工作效率，降低安全隱患，是本領(lǐng)域技術(shù)人員需要解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

基于以上所述，本發(fā)明的目的在于：

1、提供一種可鎖死萬向輪，能夠在定向狀態(tài)和非定向狀態(tài)之間切換，具備較高的通用性；

2、提供一種AGV底盤，能夠提高往復(fù)運(yùn)動(dòng)的效率，降低安全隱患。

為達(dá)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

第一方面，提供一種可鎖死萬向輪，包括：機(jī)架；轉(zhuǎn)軸，與所述機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，沿豎直方向設(shè)置，其下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有行走輪，上端設(shè)置有四棱柱結(jié)構(gòu)；兩個(gè)并排設(shè)置的夾緊塊，所述轉(zhuǎn)軸的上端位于兩個(gè)所述夾緊塊之間，所述夾緊塊靠近所述轉(zhuǎn)軸的一側(cè)設(shè)有與所述四棱柱結(jié)構(gòu)相適配的三角限位槽，兩個(gè)所述三角限位槽相對(duì)設(shè)置；以及鎖死動(dòng)力機(jī)構(gòu)，與兩個(gè)所述夾緊塊連接，能夠驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述夾緊塊相向移動(dòng)以夾緊所述四棱柱結(jié)構(gòu)。

作為可鎖死萬向輪的一個(gè)可選方案，所述鎖死動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括：驅(qū)動(dòng)組件，包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件；以及傳動(dòng)組件，包括滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的輸出端與絲桿連接，所述夾緊塊與絲杠螺母連接。

作為可鎖死萬向輪的一個(gè)可選方案，所述絲桿包括第一段和第二段，所述第一段和所述第二段上分別螺紋連接有一個(gè)所述絲杠螺母，每個(gè)所述絲杠螺母分別與互不相同的一個(gè)所述夾緊塊連接，所述第一段和所述第二段的螺紋方向相反。

作為可鎖死萬向輪的一個(gè)可選方案，所述絲杠螺母與所述夾緊塊間接連接，所述傳動(dòng)組件還包括：隨動(dòng)板，與所述絲杠螺母連接；以及彈性件，一端與所述隨動(dòng)板連接，另一端與所述夾緊塊連接。

作為可鎖死萬向輪的一個(gè)可選方案，所述彈性件包括：彈簧導(dǎo)柱，所述隨動(dòng)板和所述夾緊塊中的一個(gè)與所述彈簧導(dǎo)柱的一端固定連接，另一個(gè)與所述彈簧導(dǎo)柱的另一端滑動(dòng)連接；以及壓縮彈簧，套設(shè)于所述彈簧導(dǎo)柱上，所述壓縮彈簧的一端與所述隨動(dòng)板抵接或連接，另一端與所述夾緊塊抵接或連接。

作為可鎖死萬向輪的一個(gè)可選方案，所述驅(qū)動(dòng)組件還包括：齒輪箱，其輸入端與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件連接，輸出端與所述絲桿連接。

作為可鎖死萬向輪的一個(gè)可選方案，可鎖死萬向輪包括兩個(gè)并排設(shè)置的所述滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，所述夾緊塊位于兩個(gè)所述滾珠絲杠結(jié)構(gòu)之間，兩個(gè)所述滾珠絲杠結(jié)構(gòu)中的所述絲桿分別與所述齒輪箱的互不相同的一個(gè)輸出端連接，所述夾緊塊同時(shí)與兩個(gè)所述滾珠絲杠結(jié)構(gòu)連接。

作為可鎖死萬向輪的一個(gè)可選方案，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件采用減速電機(jī)。

作為可鎖死萬向輪的一個(gè)可選方案，可鎖死萬向輪還包括：接近開關(guān)，設(shè)于所述機(jī)架上，用于檢測兩個(gè)所述夾緊塊的相對(duì)位置。