[發明專利]一種IGBT模塊上蓋全自動機器人組裝裝置

有效

• 申請號: 202010738373.4
• 申請日: 2020-07-28
• 公開（公告）號: CN111890342B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 智匯軒田智能系統（杭州）有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/16;B25J13/08;B25J19/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種IGBT模塊上蓋全自動機器人組裝裝置，涉及IGBT模塊上蓋技術領域；該IGBT模塊上蓋全自動機器人組裝裝置，包括蓋板吸塑盒，蓋板吸塑盒活動連接在輸送線體上，輸送線體上設有蓋板吸塑盒上料組件，所述蓋板吸塑盒一側設有四軸機器人組件、IGBT模塊托盤定位組件、NG產品下料組件和視覺矯正工站，采用機器人與視覺引導相配合完成蓋板的自動組裝，在組裝的同時通過壓力傳感器監測壓合力；同時具有高穩定性、高效率、智能化程度高、人機交互將組裝信息實時上傳、低成本等好處。

技術領域

本發明涉及IGBT模塊上蓋技術領域，具體是一種IGBT模塊上蓋全自動機器人組裝裝置。

背景技術

IGBT指絕緣柵雙極型晶體管，是由BJT(雙極型三極管)和MOS(絕緣柵型場效應管)組成的復合全控型電壓驅動式功率半導體器件，兼有MOSFET(場效晶體管)的高輸入阻抗和GTR(電力晶體管)的低導通壓降兩方面的優點。GTR飽和壓降低，載流密度大，但驅動電流較大；MOSFET驅動功率很小，開關速度快，但導通壓降大，載流密度小。IGBT綜合了以上兩種器件的優點，驅動功率小而飽和壓降低。

目前國內外針對IGBT模塊上蓋技術暫時沒有采用自動化進行生產，采用人工手動進行IGBT模塊的上蓋板組裝。人工上蓋板組裝雖然可以蓋板安裝到位，但是人工安裝效率較低，人工成本高，會存在蓋板安裝密封不嚴等情況存在；此外，人工組裝的質量根據操作人員的熟練程度會存在偏差與失誤，對于蓋板密封不嚴的產品無法進行自動排除，存在NG產品流出的風險。

發明內容

本發明的目的在于提供一種IGBT模塊上蓋全自動機器人組裝裝置來解決上述問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種IGBT模塊上蓋全自動機器人組裝裝置，包括蓋板吸塑盒，蓋板吸塑盒活動連接在輸送線體上，輸送線體上設有蓋板吸塑盒上料組件，所述蓋板吸塑盒一側設有四軸機器人組件、IGBT模塊托盤定位組件、NG產品下料組件和視覺矯正工站：

四軸機器人組件，用于蓋板吸塑盒的轉運；

IGBT模塊托盤定位組件，用于對蓋板吸塑盒進行精準定位；

NG產品下料組件，用于NG產品的下料；

視覺矯正工站，用于視覺引導。

在上述技術方案的基礎上，本發明還提供以下可選技術方案：

在一種可選方案中：所述蓋板吸塑盒上設有蓋板孔，蓋板孔與IGBT模塊托盤定位組件中的IGBT 托盤定位銷配合。

在一種可選方案中：所述蓋板吸塑盒上料組件包括頂升板、第二阻擋氣缸、吸塑盒定位銷和第二頂升氣缸，吸塑盒定位銷設置在頂升板上，頂升板與第二頂升氣缸的輸出端固定連接，第二阻擋氣缸設置在吸塑盒定位銷一側，蓋板吸塑盒上料組件還包括光電傳感器。

在一種可選方案中：所述四軸機器人組件包括四軸機器人本體、機器人頭部和機器人支撐座，四軸機器人本體活動連接在機器人支撐座上，機器人頭部設置在四軸機器人本體下方，機器人頭部包括真空吸蓋板模塊、視覺影像模塊和壓力傳感器監測模塊。

在一種可選方案中：所述真空吸蓋板模塊包括頭部伸縮氣缸和真空吸嘴，真空吸嘴與頭部伸縮氣缸的輸出端固定連接。

在一種可選方案中：所述視覺影像模塊和壓力傳感器監測模塊分別包括視覺引導相機和壓力傳感器，壓力傳感器采用軸承驅動以及彈簧與壓板連接。

在一種可選方案中：所述四軸機器人組件采用的為愛普生四軸機械手，且四軸機器人組件與自動報警裝置連接，視覺引導相機采用國外康耐視相機。

在一種可選方案中：所述IGBT模塊托盤定位組件包括IGBT模塊托盤、IGBT托盤定位銷、第一阻擋氣缸和頂升機構。