[發明專利]一種巡檢機器人自動充電方法、系統、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202010737640.6
• 申請日: 2020-07-28
• 公開（公告）號: CN111917157A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 崔敏;岳煥印;袁飛
• 申請（專利權）人: 北京恒通智控機器人科技有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 厲洋洋

本發明涉及一種巡檢機器人自動充電方法，包括按照預設時間間隔采集充電樁的圖像數據；將所述圖像數據進行預處理后，輸入已訓練的深度學習網絡模型中，得到所述充電樁相對于巡檢機器人的距離信息和角度信息；根據所述距離信息和角度信息，確定所述巡檢機器人的角速度和行進速度，并根據所述角速度和所述行進速度，調整所述巡檢機器人的運行狀態；循環執行上述處理，直到所述巡檢機器人到達所述充電樁開始充電。本發明實現了巡檢機器人根據充電樁的位置，自動調整自己的姿態和行進速度，可準確到達充電樁自動充電。本發明還涉及一種巡檢機器人自動充電系統、存儲介質和設備。

技術領域

本發明涉及信息技術領域，尤其涉及一種巡檢機器人自動充電方法、系統、設備和存儲介質。

背景技術

電力系統中，變電站都集中在發電區域，而為了使得變電站能夠長久工作，需要工作人員不定時巡檢。而隨著技術的發展，為了降低安全事故，市面上采用巡視機器人代替工作人員對變電站進行巡檢，即通過巡檢機器人的激光掃描器進行掃描以檢測變電站的設備的狀態。如何提供巡檢機器人可自動的充電方法，而不是借用人工操作進行充電是目前亟需解決的技術問題。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是針對現有技術的不足，提供一種巡檢機器人自動充電方法、裝置、設備和存儲介質。

本發明解決上述技術問題的技術方案如下：

一種巡檢機器人自動充電方法，包括：

按照預設時間間隔采集充電樁的圖像數據；

將所述圖像數據進行預處理后，輸入已訓練的深度學習網絡模型中，得到所述充電樁相對于巡檢機器人的位置信息；

根據所述位置信息，調節所述巡檢機器人的當前旋轉角度和當前運行速度，以使所述巡檢機器人到達到所述充電樁開始自動充電。

本發明的有益效果是：提供一種巡檢機器人自動充電方法，通過按照預設時間間隔采集充電樁的圖像數據，將圖像數據進行預處理后，輸入已訓練的深度學習網絡模型中，得到充電樁相對于巡檢機器人的位置信息，根據位置信息，調節巡檢機器人的當前旋轉角度和當前運行速度，以使巡檢機器人到達到充電樁開始自動充電。本發明實現了巡檢機器人根據充電樁的位置，自動調整自己的姿態和行進速度，可準確到達充電樁自動充電。

在上述技術方案的基礎上，本發明還可以做如下改進。

進一步地，所述根據所述距離信息和角度信息，確定所述巡檢機器人的角速度和行進速度，具體包括：

建立空間坐標系，所述空間坐標系的中心是所述充電樁；

根據所述距離信息和角度信息，在所述空間坐標系中標注所述巡檢機器人的坐標信息；

根據所述巡檢機器人的坐標和所述巡檢機器人的當前電量，得到所述巡檢機器人的角速度和行進速度。

采用上述進一步方案的有益效果是：通過建立的空間坐標系，準確得到巡檢機器人相對于充電樁的位置信息，使得巡檢機器人可準確對準充電樁。

進一步地，根據巡檢機器人的坐標信息和巡檢機器人的當前電量，得到巡檢機器人的角速度和行進速度，具體包括：

當巡檢機器人的當前電量小于第一預設值時，根據巡檢機器人的坐標信息和巡檢及機器人的第一預設行進速度，確定巡檢機器人的角速度和行進速度；

當巡檢機器人的當前電量小于第二預設值時，根據巡檢機器人的坐標信息和巡檢及機器人的第二預設行進速度，確定巡檢機器人的角速度和行進速度，其中，第一預設值大于所述第二預設值。

進一步地，所述將所述圖像數據進行預處理，具體包括：