[發明專利]一種巡檢機器人自動充電方法、系統、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202010737640.6
• 申請日: 2020-07-28
• 公開（公告）號: CN111917157A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 崔敏;岳煥印;袁飛
• 申請（專利權）人: 北京恒通智控機器人科技有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 厲洋洋

1.一種巡檢機器人自動充電方法，其特征在于，包括：

按照預設時間間隔采集充電樁的圖像數據；

將所述圖像數據進行預處理后，輸入已訓練的深度學習網絡模型中，得到所述充電樁相對于巡檢機器人的距離信息和角度信息；

根據所述距離信息和角度信息，確定所述巡檢機器人的角速度和行進速度，并根據所述角速度和所述行進速度，調整所述巡檢機器人的運行狀態；

循環執行上述處理，直到所述巡檢機器人到達所述充電樁開始充電。

2.根據權利要求1所述的巡檢機器人自動充電方法，其特征在于，所述根據所述距離信息和角度信息，確定所述巡檢機器人的角速度和行進速度，具體包括：

建立空間坐標系，所述空間坐標系的中心是所述充電樁；

根據所述距離信息和角度信息，在所述空間坐標系中標注所述巡檢機器人的坐標信息；

根據所述巡檢機器人的坐標和所述巡檢機器人的當前電量，得到所述巡檢機器人的角速度和行進速度。

3.根據權利要求2所述的巡檢機器人自動充電方法，其特征在于，所述根據所述巡檢機器人的坐標信息和所述巡檢機器人的當前電量，得到所述巡檢機器人的角速度和行進速度，具體包括：

當所述巡檢機器人的當前電量小于第一預設值時，根據所述巡檢機器人的坐標信息和所述巡檢及機器人的第一預設行進速度，確定所述巡檢機器人的角速度和行進速度；

當所述巡檢機器人的當前電量小于第二預設值時，根據所述巡檢機器人的坐標信息和所述巡檢及機器人的第二預設行進速度，確定所述巡檢機器人的角速度和行進速度，其中，所述第一預設值大于所述第二預設值。

4.根據權利要求1所述的巡檢機器人自動充電方法，其特征在于，所述將所述圖像數據進行預處理，具體包括：

采用鄰域平均法對所述圖像數據進行平滑去噪，并采用直方圖均衡法對所述平滑去噪后的所述圖像數據的邊緣信息進行增強，得到預處理后的所述圖像數據。

5.根據權利要求1所述的巡檢機器人自動充電方法，其特征在于，所述方法還包括對所述深度學習網絡模型的訓練步驟：

通過充電樁樣本集對基于卷積神經網絡的所述深度學習模型進行訓練，所述充電樁樣本集包括不同距離、不同角度、不同光照條件和不同背景的充電樁圖片。

6.一種巡檢機器人自動充電系統，其特征在于，包括：

采集裝置，用于按照預設時間間隔采集充電樁的圖像數據；

處理裝置，用于將所述圖像數據進行預處理后，輸入已訓練的深度學習網絡模型中，得到所述充電樁相對于巡檢機器人的距離信息和角度信息；

調整裝置，用于根據所述距離信息和角度信息，確定所述巡檢機器人的角速度和行進速度，并根據所述角速度和所述行進速度，調整所述巡檢機器人的運行狀態，以使所述巡檢機器人到達到所述充電樁開始自動充電。

7.根據權利要求6所述的巡檢機器人自動充電系統，其特征在于，

所述調整裝置，具體用于建立空間坐標系，所述空間坐標系的中心是所述充電樁；

根據所述距離信息和角度信息，在所述空間坐標系中標注所述巡檢機器人的坐標信息；

根據所述巡檢機器人的坐標和所述巡檢機器人的當前電量，得到所述巡檢機器人的角速度和行進速度。

8.根據權利要求6所述的巡檢機器人自動充電系統，其特征在于，

所述調整裝置，具體用于當所述巡檢機器人的當前電量小于第一預設值時，根據所述巡檢機器人的坐標信息和所述巡檢及機器人的第一預設行進速度，確定所述巡檢機器人的角速度和行進速度；

當所述巡檢機器人的當前電量小于第二預設值時，根據所述巡檢機器人的坐標信息和所述巡檢及機器人的第二預設行進速度，確定所述巡檢機器人的角速度和行進速度，其中，所述第一預設值大于所述第二預設值。

9.一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時，使得所述處理器執行如權利要求1至5中任一項所述的巡檢機器人自動充電方法的步驟。

10.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，其特征在于，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時，使得所述處理器執行如權利要求1至5中任一項所述巡檢機器人自動充電方法的步驟。