[發明專利]一種基于圖像識別的室內地圖采集方法及系統

在審

• 申請號: 202010737066.4
• 申請日: 2020-07-28
• 公開（公告）號: CN111881824A
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 劉麗媛;羅金滿;劉飄;郭孝基;譚雄華;姚子汭
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司;廣東電網有限責任公司東莞供電局
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/80;G01C21/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 張子寬

本發明公開了一種基于圖像識別的室內地圖采集方法及系統，方法包括如下步驟：獲取相機在室內不同拍攝位置針對室內特定圖像標識拍攝的場景圖像，識別出所述場景圖像中特定圖像標識的目標形狀；基于所述場景圖像中所述特定圖像標識的目標形狀計算對應的拍攝位置之間的路徑距離，或拍攝位置到對應的所述特定圖像標識的路徑距離；以所述路徑距離為單元，在系統中自動生成所有的地圖圖元數據。本發明基于室內地圖精度要求不高的情況，可以通過計算機圖像識別技術，自動記錄路口路徑數據信息，無需人工逐點逐線的測繪及手工繪圖編輯，工作量小，可靠性高。

技術領域

本發明涉及地圖采集技術領域，具體涉及一種基于圖像識別的室內地圖采集方法及系統。

背景技術

目前室內地圖采集一般采用專業的測繪儀器，由于室內不具備GPS定位條件，無法通過行駛軌跡自動記錄路徑。

因此當前室內地圖采集主要通過人工逐點逐線的測繪和記錄，工作量非常大，容易出錯。

發明內容

為此，本發明實施例提供一種基于圖像識別的室內地圖采集方法及系統，以解決現有技術中的問題。

為了實現上述目的，本發明的實施方式提供如下技術方案：

本發明提供了一種基于圖像識別的室內地圖采集方法，包括如下步驟：

獲取相機在室內不同拍攝位置針對室內特定圖像標識拍攝的場景圖像，識別出所述場景圖像中特定圖像標識的目標形狀；

基于所述場景圖像中所述特定圖像標識的目標形狀計算對應的拍攝位置之間的路徑距離，或拍攝位置到對應的所述特定圖像標識的路徑距離；

以所述路徑距離為單元，在系統中自動生成所有的地圖圖元數據。

可選的，所述地圖圖元數據為所有相鄰兩個拍攝位置之間的距離，或者所有拍攝位置到所述特定圖像標識的距離。

可選的，所述獲取相機在室內不同拍攝位置針對室內特定圖像標識拍攝的場景圖像之前還包括前處理步驟，包括：

預先手動制作所述特定圖像標識，并對相機進行標定；

所述前處理步驟為人工預先處理的步驟。

可選的，所述前處理步驟還包括：在室內形成具有多個路口的道路，并將特定圖像標識固定在室內的道路的一端，場景圖像位在道路上不同的路口進行拍攝獲得，地圖圖元數據為所有拍攝位置到所述特定圖像標識的距離。

可選的，所述前處理步驟還包括：在室內形成具有多個路口的道路，場景圖像在拍攝時，將所述特定圖像標識和拍攝位置分別固定在任意相鄰的兩個路口，地圖圖元數據為所有相鄰兩個拍攝位置之間的距離。

可選的，所述步驟基于所述場景圖像中所述特定圖像標識的目標形狀計算對應的拍攝位置之間的路徑距離，或拍攝位置到對應的所述特定圖像標識的路徑距離中，所獲取的所有場景圖像導入計算機自動標識和識別，并根據圖像算法計算所述路徑距離。

可選的，地圖圖元數據是依據方位數據和距離數據，通過計算機程序自動生成路口及道路圖層數據，完成出圖；

所述特定圖像標識為60cm*60cm的塑料板，在塑料板的板面張貼黑白方格圖片，方格為3*3，每個小方格20cm*20cm。

可選的，所述步驟基于所述場景圖像中所述特定圖像標識的目標形狀計算對應的拍攝位置之間的路徑距離，或拍攝位置到對應的所述特定圖像標識的路徑距離，還包括圖像預處理步驟，包括：

對場景圖像進行增強處理和降噪處理；

在圖像預處理步驟后，若計算機無法識別所述特定圖像標識，提醒并顯示重拍標記。

本發明還提供了一種基于圖像識別的室內地圖采集裝置，包括：