[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于圖像識(shí)別的室內(nèi)地圖采集方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010737066.4
• 申請(qǐng)日: 2020-07-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111881824A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉麗媛;羅金滿(mǎn);劉飄;郭孝基;譚雄華;姚子汭
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司;廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司東莞供電局
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00;G06T7/80;G01C21/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 張子寬

1.一種基于圖像識(shí)別的室內(nèi)地圖采集方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取相機(jī)在室內(nèi)不同拍攝位置針對(duì)室內(nèi)特定圖像標(biāo)識(shí)拍攝的場(chǎng)景圖像，識(shí)別出所述場(chǎng)景圖像中特定圖像標(biāo)識(shí)的目標(biāo)形狀；

基于所述場(chǎng)景圖像中所述特定圖像標(biāo)識(shí)的目標(biāo)形狀計(jì)算對(duì)應(yīng)的拍攝位置之間的路徑距離，或拍攝位置到對(duì)應(yīng)的所述特定圖像標(biāo)識(shí)的路徑距離；

以所述路徑距離為單元，在系統(tǒng)中自動(dòng)生成所有的地圖圖元數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于圖像識(shí)別的室內(nèi)地圖采集方法，其特征在于，所述地圖圖元數(shù)據(jù)為所有相鄰兩個(gè)拍攝位置之間的距離，或者所有拍攝位置到所述特定圖像標(biāo)識(shí)的距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于圖像識(shí)別的室內(nèi)地圖采集方法，其特征在于，所述獲取相機(jī)在室內(nèi)不同拍攝位置針對(duì)室內(nèi)特定圖像標(biāo)識(shí)拍攝的場(chǎng)景圖像之前還包括前處理步驟，包括：

預(yù)先手動(dòng)制作所述特定圖像標(biāo)識(shí)，并對(duì)相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定；

所述前處理步驟為人工預(yù)先處理的步驟。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于圖像識(shí)別的室內(nèi)地圖采集方法，其特征在于，所述前處理步驟還包括：在室內(nèi)形成具有多個(gè)路口的道路，并將特定圖像標(biāo)識(shí)固定在室內(nèi)的道路的一端，場(chǎng)景圖像位在道路上不同的路口進(jìn)行拍攝獲得，地圖圖元數(shù)據(jù)為所有拍攝位置到所述特定圖像標(biāo)識(shí)的距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于圖像識(shí)別的室內(nèi)地圖采集方法，其特征在于，所述前處理步驟還包括：在室內(nèi)形成具有多個(gè)路口的道路，場(chǎng)景圖像在拍攝時(shí)，將所述特定圖像標(biāo)識(shí)和拍攝位置分別固定在任意相鄰的兩個(gè)路口，地圖圖元數(shù)據(jù)為所有相鄰兩個(gè)拍攝位置之間的距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于圖像識(shí)別的室內(nèi)地圖采集方法，其特征在于，所述步驟基于所述場(chǎng)景圖像中所述特定圖像標(biāo)識(shí)的目標(biāo)形狀計(jì)算對(duì)應(yīng)的拍攝位置之間的路徑距離，或拍攝位置到對(duì)應(yīng)的所述特定圖像標(biāo)識(shí)的路徑距離中，所獲取的所有場(chǎng)景圖像導(dǎo)入計(jì)算機(jī)自動(dòng)標(biāo)識(shí)和識(shí)別，并根據(jù)圖像算法計(jì)算所述路徑距離。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于圖像識(shí)別的室內(nèi)地圖采集方法，其特征在于，地圖圖元數(shù)據(jù)是依據(jù)方位數(shù)據(jù)和距離數(shù)據(jù)，通過(guò)計(jì)算機(jī)程序自動(dòng)生成路口及道路圖層數(shù)據(jù)，完成出圖；

所述特定圖像標(biāo)識(shí)為60cm*60cm的塑料板，在塑料板的板面張貼黑白方格圖片，方格為3*3，每個(gè)小方格20cm*20cm。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于圖像識(shí)別的室內(nèi)地圖采集方法，其特征在于，所述步驟基于所述場(chǎng)景圖像中所述特定圖像標(biāo)識(shí)的目標(biāo)形狀計(jì)算對(duì)應(yīng)的拍攝位置之間的路徑距離，或拍攝位置到對(duì)應(yīng)的所述特定圖像標(biāo)識(shí)的路徑距離，還包括圖像預(yù)處理步驟，包括：

對(duì)場(chǎng)景圖像進(jìn)行增強(qiáng)處理和降噪處理；

在圖像預(yù)處理步驟后，若計(jì)算機(jī)無(wú)法識(shí)別所述特定圖像標(biāo)識(shí)，提醒并顯示重拍標(biāo)記。

9.一種基于圖像識(shí)別的室內(nèi)地圖采集系統(tǒng)，其特征在于，包括：

采集單元，用于獲取相機(jī)在室內(nèi)不同拍攝位置針對(duì)室內(nèi)特定圖像標(biāo)識(shí)拍攝的場(chǎng)景圖像，識(shí)別出所述場(chǎng)景圖像中特定圖像標(biāo)識(shí)的目標(biāo)形狀；

處理單元，用于基于所述場(chǎng)景圖像中所述特定圖像標(biāo)識(shí)的目標(biāo)形狀計(jì)算對(duì)應(yīng)的拍攝位置之間的路徑距離，或拍攝位置到對(duì)應(yīng)的所述特定圖像標(biāo)識(shí)的路徑距離；

執(zhí)行單元，用于以所述路徑距離為單元，在系統(tǒng)中自動(dòng)生成所有的地圖圖元數(shù)據(jù)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于圖像識(shí)別的室內(nèi)地圖采集系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

圖像處理單元，用于：

對(duì)場(chǎng)景圖像進(jìn)行增強(qiáng)處理和降噪處理；

在圖像預(yù)處理后，若計(jì)算機(jī)無(wú)法識(shí)別所述特定圖像標(biāo)識(shí)，提醒并顯示重拍標(biāo)記。