[發(fā)明專利]用于利用無線信號(hào)和圖像來進(jìn)行人員檢測(cè)、跟蹤和標(biāo)識(shí)的裝置和方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010737062.6
• 申請(qǐng)日: 2020-07-28
• 公開（公告）號(hào): CN112381853A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: S·穆尼爾;V·簡(jiǎn)恩;S·達(dá)斯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/20
• 分類號(hào): G06T7/20;G06T7/269;G06T7/277;G06K9/00;H04W4/35;H04W4/80;H04W8/24;H04N7/18
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張健;申屠偉進(jìn)

1.一種裝置，包括：

無線收發(fā)器，其被配置成與移動(dòng)設(shè)備傳送分組數(shù)據(jù)，移動(dòng)設(shè)備與無線收發(fā)器附近的一個(gè)或多個(gè)人員相關(guān)聯(lián)；

相機(jī)，其被配置成捕獲附近的一個(gè)或多個(gè)人員的圖像數(shù)據(jù)；以及

控制器，其與無線收發(fā)器和相機(jī)進(jìn)行通信，控制器被配置成：

從移動(dòng)設(shè)備接收多個(gè)分組數(shù)據(jù)，其中所述分組數(shù)據(jù)至少包括與無線信道相關(guān)聯(lián)的幅度信息，所述無線信道與無線收發(fā)器進(jìn)行通信；

利用所述圖像數(shù)據(jù)來確定表示所述一個(gè)或多個(gè)人員的運(yùn)動(dòng)的相機(jī)運(yùn)動(dòng)，并且利用所述分組數(shù)據(jù)來確定表示所述一個(gè)或多個(gè)人員的運(yùn)動(dòng)的分組運(yùn)動(dòng)；

響應(yīng)于所述相機(jī)運(yùn)動(dòng)和所述分組運(yùn)動(dòng)來標(biāo)識(shí)所述一個(gè)或多個(gè)人員中的每一個(gè)；以及

響應(yīng)于所述一個(gè)或多個(gè)人員的標(biāo)識(shí)來輸出與所述一個(gè)或多個(gè)人員中的每一個(gè)相關(guān)聯(lián)的信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中控制器進(jìn)一步被配置成響應(yīng)于所述相機(jī)運(yùn)動(dòng)和所述分組運(yùn)動(dòng)的比較來標(biāo)識(shí)所述一個(gè)或多個(gè)人員。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中無線收發(fā)器包括三個(gè)或更多個(gè)天線。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中控制器被配置成與存儲(chǔ)在移動(dòng)設(shè)備上的一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用進(jìn)行通信。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中無線收發(fā)器被配置成接收與移動(dòng)設(shè)備相關(guān)聯(lián)的媒體訪問控制（MAC）地址，并且控制器被配置成對(duì)所述MAC地址進(jìn)行散列化。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中無線收發(fā)器被配置成從移動(dòng)設(shè)備接收慣性移動(dòng)數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中控制器進(jìn)一步被配置成響應(yīng)于所述多個(gè)分組數(shù)據(jù)來估計(jì)所述一個(gè)或多個(gè)人員的到達(dá)角。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中控制器被配置成至少利用長(zhǎng)短期記憶模型來確定所述分組運(yùn)動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中無線收發(fā)器是Wi-Fi收發(fā)器或藍(lán)牙收發(fā)器。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中控制器進(jìn)一步被配置成至少利用所估計(jì)的到達(dá)角來確定所述分組運(yùn)動(dòng)。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中控制器進(jìn)一步被配置成至少利用來自移動(dòng)設(shè)備的慣性移動(dòng)數(shù)據(jù)來確定所述分組運(yùn)動(dòng)。

12.一種系統(tǒng)，包括：

無線收發(fā)器，其被配置成與移動(dòng)設(shè)備傳送分組數(shù)據(jù)，移動(dòng)設(shè)備與無線收發(fā)器附近的一個(gè)或多個(gè)人員相關(guān)聯(lián)；

相機(jī)，其被配置成標(biāo)識(shí)所述一個(gè)或多個(gè)人員，并且至少利用圖像數(shù)據(jù)來標(biāo)識(shí)所估計(jì)的相機(jī)運(yùn)動(dòng)；以及

控制器，其與無線收發(fā)器和相機(jī)進(jìn)行通信，控制器被配置成：

從移動(dòng)設(shè)備接收多個(gè)分組數(shù)據(jù)，其中所述分組數(shù)據(jù)至少包括與無線信道相關(guān)聯(lián)的幅度信息，所述無線信道與無線收發(fā)器進(jìn)行通信；

響應(yīng)于所述多個(gè)分組數(shù)據(jù)來估計(jì)所述一個(gè)或多個(gè)人員中的每一個(gè)的分組運(yùn)動(dòng)；以及

響應(yīng)于所估計(jì)的相機(jī)運(yùn)動(dòng)和所估計(jì)的分組運(yùn)動(dòng)來標(biāo)識(shí)所述一個(gè)或多個(gè)人員中的每一個(gè)。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其中控制器被配置成響應(yīng)于所述一個(gè)或多個(gè)人員中的每一個(gè)的標(biāo)識(shí)來輸出圖形圖像，所述圖形圖像包括所述一個(gè)或多個(gè)人員中的每一個(gè)的圖像周圍的邊界框。

14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其中控制器進(jìn)一步被配置成至少利用所估計(jì)的到達(dá)角來確定所估計(jì)的分組運(yùn)動(dòng)。

15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其中相機(jī)被配置成至少利用所述一個(gè)或多個(gè)人員的圖像數(shù)據(jù)的所估計(jì)的位置和所估計(jì)的跟蹤來標(biāo)識(shí)所估計(jì)的相機(jī)運(yùn)動(dòng)。

16.根據(jù)權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其中無線收發(fā)器是Wi-Fi收發(fā)器或藍(lán)牙收發(fā)器。