[發明專利]一種攀爬機器人、攀爬結構及攀爬方法

在審

• 申請號: 202010735073.0
• 申請日: 2020-07-28
• 公開（公告）號: CN111731403A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 王小霞;王玨;李薇;楊英
• 申請（專利權）人: 北京瑞華新科科技有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 重慶創新專利商標代理有限公司 50125
• 代理人: 李智祥

本發明公開了一種攀爬機器人、攀爬結構及攀爬方法。其中，攀爬機器人包括由上至下依次設置的控制箱、動力箱、電源箱和承載箱，所述控制箱和動力箱與所述電源箱電連接，所述控制箱可控制所述動力箱帶動所述承載箱在HSS導軌上攀爬。本發明攀爬機器人通過模塊化的設計，使得其具有結構簡單，成本低的優點。

技術領域

本發明涉及攀爬機器人領域，特別是涉及一種攀爬機器人、攀爬結構及攀爬方法。

背景技術

瑞士HSS（high step systems）生產的鋁合金導軌由陽極化鋁合金制成，可以長時間在惡劣的氣候條件下投入使用。這種外觀復雜的導軌堅固且耐用，每6米能承受高達12噸的負載。導軌成功地經受住了在高地、雪地、冰地以及惡劣的海洋氣候的考驗。導軌一般無需維護，雖非常堅固但仍可彎曲，在使用地點可以根據建筑物的形狀來隨意彎曲。其廣泛用于輸電線路鐵塔、風能發電塔、建筑行業、通信塔和消防救援等方面。

現有基于HSS導軌的攀爬設備大致分為兩種，一種是基于人力攀爬的攀爬器，另一種是通過電動來實現的攀爬器。但是，現有的通過電動來實現的攀爬器結構復雜、成本高、拆裝和攜帶不便。

因此本領域技術人員致力于開發一種結構簡單、成本低、拆裝和攜帶方便的攀爬機器人。

發明內容

有鑒于現有技術的上述缺陷，本發明所要解決的技術問題是提供一種結構簡單的攀爬機器人。

為實現上述目的，本發明提供了一種攀爬機器人，包括由上至下依次設置的控制箱、動力箱、電源箱和承載箱，所述控制箱和動力箱與所述電源箱電連接，所述控制箱可控制所述動力箱帶動所述承載箱在HSS導軌上攀爬。

較佳的，所述動力箱包括機架、兩個對稱設置在所述機架上的驅動電機、連接在所述驅動電機輸出端的減速機和驅動齒輪，所述驅動齒輪可與HSS導軌的齒條嚙合；

所述機架上設有旋轉導向模塊，所述旋轉導向模塊包括可與HSS導軌的正面配合的滾動輪、可抱緊HSS導軌的抱緊裝置；

較佳的，所述抱緊裝置包括鉸接在所述機架上的外殼、固定連接在所述外殼上的偏心軸、設置在所述偏心軸上的抱緊輪，所述抱緊輪可與HSS導軌的背面配合；

所述外殼的兩端設有對應的限位孔，所述限位孔中設有按鍵、組合銷軸，所述組合銷軸包括支撐塊、設置在支撐塊上的限位塊、聯動銷，所述外殼一端的聯動銷穿過所述外殼另一端的支撐塊并與所述外殼另一端的按鍵固定連接；

所述支撐塊和所述按鍵之間設有復位彈簧；

所述機架上設有外凸的限位凸臺，所述限位凸臺上穿設有鉸接軸，所述外殼的兩端設有與所述鉸接軸滑動配合的鉸接部，兩個所述支撐塊相向運動時，所述限位塊可抵靠所述限位凸臺；

較佳的，一個所述驅動電機上設有具有手動釋放撥桿的制動器。

較佳的，所述承載箱上設有另一旋轉導向模塊。

較佳的，所述控制箱包括與所述動力箱固定連接的控制箱體、設置在所述控制箱體上的顯示屏、狀態選擇開關、緊急制動開關、操作桿和手柄。

較佳的，所述電源箱包括電源箱體、設置在所述電源箱體上的電池、充電插頭和與所述動力箱連接的航空插頭。

較佳的，所述承載箱包括承載箱體、夾持有兩個腳踏片的夾持件，

所述承載箱體上設有滑軌連接件，兩個所述腳踏片滑動配合在所述滑軌連接件上；

所述滑軌連接件上設有限位凹槽，所述腳踏片上設有與所述限位凹槽配合的限位柱塞；

所述夾持件包括兩根可相對轉動的連桿，所述連桿上設有供所述腳踏片插入的定位槽。