[發明專利]一種攀爬機器人、攀爬結構及攀爬方法

在審

• 申請號: 202010735073.0
• 申請日: 2020-07-28
• 公開（公告）號: CN111731403A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 王小霞;王玨;李薇;楊英
• 申請（專利權）人: 北京瑞華新科科技有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 重慶創新專利商標代理有限公司 50125
• 代理人: 李智祥

1.一種攀爬機器人，其特征在于，包括由上至下依次設置的控制箱（100）、動力箱（200）、電源箱（300）和承載箱（400），所述控制箱（100）和動力箱（200）與所述電源箱（300）電連接，所述控制箱（100）可控制所述動力箱（200）帶動所述承載箱（400）在HSS導軌上攀爬。

2.如權利要求1所述的攀爬機器人，其特征在于，所述動力箱（200）包括機架（210）、兩個對稱設置在所述機架（210）上的驅動電機（211）、連接在所述驅動電機（211）輸出端的減速機（212）和驅動齒輪（213），所述驅動齒輪（213）可與HSS導軌的齒條嚙合；

所述機架（210）上設有旋轉導向模塊，所述旋轉導向模塊包括可與HSS導軌的正面配合的滾動輪（220）、可抱緊HSS導軌的抱緊裝置（230）。

3.如權利要求2所述的攀爬機器人，其特征在于，所述抱緊裝置（230）包括鉸接在所述機架（210）上的外殼（231）、固定連接在所述外殼（231）上的偏心軸（232）、設置在所述偏心軸（232）上的抱緊輪（233），所述抱緊輪（233）可與HSS導軌的背面配合；

所述外殼（231）的兩端設有對應的限位孔（234），所述限位孔（234）中設有按鍵（235）、組合銷軸（236），所述組合銷軸（236）包括支撐塊（236a）、設置在支撐塊（236a）上的限位塊（236b）、聯動銷（236c），所述外殼（231）一端的聯動銷（236c）穿過所述外殼（231）另一端的支撐塊（236a）并與所述外殼（231）另一端的按鍵（235）固定連接；

所述支撐塊（236a）和所述按鍵（235）之間設有復位彈簧（237）；

所述機架（210）上設有外凸的限位凸臺（240），所述限位凸臺（240）上穿設有鉸接軸（241），所述外殼（231）的兩端設有與所述鉸接軸（241）滑動配合的鉸接部（231a），兩個所述支撐塊（236a）相向運動時，所述限位塊（236b）可抵靠所述限位凸臺（240）。

4.如權利要求2所述的攀爬機器人，其特征在于，一個所述驅動電機（211）上設有具有手動釋放撥桿的制動器（250）。

5.如權利要求2所述的攀爬機器人，其特征在于，所述承載箱（400）上設有另一旋轉導向模塊。

6.如權利要求1所述的攀爬機器人，其特征在于，所述控制箱（100）包括與所述動力箱（200）固定連接的控制箱體（110）、設置在所述控制箱體（110）上的顯示屏（120）、狀態選擇開關（130）、緊急制動開關（140）、操作桿（150）和手柄（160）。

7.如權利要求1所述的攀爬機器人，其特征在于，所述電源箱（300）包括電源箱體（310）、設置在所述電源箱體（310）上的電池、充電插頭（320）和與所述動力箱（200）連接的航空插頭（330）。

8.如權利要求1所述的攀爬機器人，其特征在于，所述承載箱（400）包括承載箱體（430）、夾持有兩個腳踏片（440）的夾持件（450），

所述承載箱體（430）上設有滑軌連接件（431），兩個所述腳踏片（440）滑動配合在所述滑軌連接件（431）上；

所述滑軌連接件（431）上設有限位凹槽（431a），所述腳踏片（440）上設有與所述限位凹槽（431a）配合的限位柱塞（441）；

所述夾持件（450）包括兩根可相對轉動的連桿（451），所述連桿（451）上設有供所述腳踏片（440）插入的定位槽（451a）。

9.一種攀爬結構，包括HSS導軌（500），其特征在于，所述HSS導軌（500）上設有如權利要求1至8任一項所述的攀爬機器人，所述HSS導軌（500）的兩端設有限位器（510）。

10.一種攀爬機器人的攀爬方法，其特征在于，包括以下步驟，

1）提供HSS導軌、依次連接的控制箱、動力箱、電源箱和承載箱；在動力箱上設置依次連接的驅動電機、減速機和驅動齒輪；

2）使驅動齒輪與HSS導軌的齒條嚙合；

3）使動力箱滾動配合在HSS導軌上，并使動力箱抱緊HSS導軌；

4）使電源箱為動力箱的驅動電機提供動力；同時，使控制箱控制電源箱的動力輸出；

5）使控制箱控制電源箱為動力箱輸出動力時，驅動電機帶動驅動齒輪在HSS導軌的齒條上運動，進而帶動承載箱在HSS導軌上攀爬。