[發明專利]一種清堵機械手裝置

在審

• 申請號: 202010734787.X
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN112060102A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 翟德華;張愛民
• 申請（專利權）人: 山西科達自控股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B08B9/027
• 代理公司: 山西華炬律師事務所 14106
• 代理人: 王曉慧

本發明提供一種清堵機械手裝置，屬于煤倉等倉儲間的清堵機器人技術領域。該清堵機械手裝置，包括：懸掛小車、軌道和行走機構；行走機構活動連接在軌道上，并沿軌道行走；懸掛小車包括：底部開口的外殼、設于外殼內的伸縮式立柱、伸縮式橫臂和攝像頭部件；外殼與行走機構固連，立柱底端與外殼頂部固連，橫臂與立柱垂直設置，橫臂的底端與立柱的頂端固連；攝像頭部件固設于橫臂上。本發明的清堵機械手裝置，安全有效地替代人工解決落煤不暢和煤倉阻塞難題，保障作業人員安全。

技術領域

本發明涉及煤倉等倉儲間的清堵機器人技術領域，具體為一種清堵機械手裝置。

背景技術

煤礦井下等領域的煤倉，經常由于大塊矸石翻入煤倉，或廢舊鋼絲繩、皮帶、坑木、水管、廢舊支護材料等進入煤倉口，或者泥質頁巖積煤，蹅石堵倉或溜煤眼堵塞等，造成出煤不順或不出煤、以及粘倉、卡倉、蓬堵等問題。一旦出現上述問題，目前清堵通倉方法多為作業人員手拿釬子進行捅倉清堵，非常危險，一旦發生事故作業人員難以逃生。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種清堵機械手裝置，解決了現有技術中需要人工清堵的問題。

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：

一種清堵機械手裝置，包括：懸掛小車、軌道和行走機構；行走機構活動連接在軌道上，并沿軌道行走；懸掛小車包括：底部開口的外殼、設于外殼內的伸縮式立柱、伸縮式橫臂和攝像頭部件；外殼與行走機構固連，立柱底端與外殼頂部固連，橫臂與立柱垂直設置，橫臂的底端與立柱的頂端固連；攝像頭部件固設于橫臂上。

作為本發明的進一步改進，軌道為工字鋼；行走機構包括：U型連接件和若干輪子，其中，U型連接件的兩個側壁的內側分別轉動連接至少兩個輪子，兩個側壁上的輪子分別位于工字鋼的兩側，并沿工字鋼的邊沿行走；外殼固設于U型連接件的底部。

作為本發明的進一步改進，立柱和橫臂均為油缸，橫臂油缸缸體固連在立柱油缸活塞桿的端部。

作為本發明的進一步改進，懸掛小車還包括：液壓馬達、小齒輪、大齒輪、底板和支撐柱；相嚙合的小齒輪與大齒輪轉動連接在底板上，小齒輪與液壓馬達的輸出端固連，支撐柱的底端與大齒輪的下表面固連；立柱油缸缸體與支撐柱固連；底板固設于外殼頂部的下表面。

作為本發明的進一步改進，懸掛小車還包括：傳感器齒輪和傳感器，傳感器齒輪轉動連接在底板上，傳感器齒輪與大齒輪相嚙合，傳感器固設于傳感器齒輪的底部。

作為本發明的進一步改進，油缸的活塞桿分別內置有行程傳感器。

作為本發明的進一步改進，還包括：控制器，分別與傳感器、各行程傳感器以及各活塞桿的控制閥電連接。

作為本發明的進一步改進，行走機構還包括：至少一個電機，電機的輸出端貫穿U型連接件的側壁，并與輪子固連，電機與控制器電連接。

作為本發明的進一步改進，行走機構還包括至少一個剎車裝置，其包括：剎車油缸、用于支撐剎車油缸的安裝架和制動器；剎車油缸的活塞桿貫穿U型連接件的側壁與制動器固連，制動器位于輪子的側面，安裝架的底端固設于外殼的頂部；剎車油缸與控制器電連接。

作為本發明的進一步改進，攝像頭部件包括：防護帽、自清潔攝像頭和安裝底座；安裝底座固設于橫臂油缸缸體上，自清潔攝像頭設于安裝底座上，防護帽設于自清潔攝像頭的頂部。

本發明的清堵機械手裝置，安全有效地替代人工解決落煤不暢和煤倉阻塞難題，保障作業人員安全。

附圖說明

圖1為實施例中清堵機械手裝置的結構示意圖；

圖2為實施例中懸掛小車的結構示意圖；

圖3為實施例中立柱和橫臂的結構示意圖；