[發明專利]檢測方法和裝置、控制方法和裝置、介質、設備和車輛

有效

• 申請號: 202010734374.1
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN113978552B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 劉美忠;武云龍;吳彩堅;李國浩;陳榮劍
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B62D12/00
• 分類號: B62D12/00;B62D15/02
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 王曉霞

本公開涉及一種檢測方法和裝置、控制方法和裝置、介質、設備和車輛。所述方法包括：獲取車輛的車輪的輪速和方向盤的轉角；根據所述車輪的輪速和所述方向盤的轉角確定所述鉸接盤的狀態，所述鉸接盤的狀態包括所述鉸接盤彎折、拉伸或擠壓的程度。一方面，可以利用車輛現有傳感器來獲取所需參數，節省了鉸接盤狀態檢測所使用的行程開關、觸發開關等硬件設備，節省了車輛空間，另一方面，通過車輪的輪速和方向盤的轉角還能夠確定出鉸接盤拉伸或擠壓的狀態，有利于從多方面對鉸接盤進行保護，從而利于延長車輛的使用壽命。

技術領域

本公開涉及車輛自動控制領域，具體地，涉及一種檢測方法和裝置、控制方法和裝置、介質、設備和車輛。

背景技術

一些大型車輛，尤其是有多節車廂，長度較長的車輛，其中常常配置有鉸接盤，以使得從鉸接盤處分開的兩部分車廂之間具有較小的夾角，便于車輛的轉彎。

在相關技術中，通過兩個以上行程開關和觸發開關以及檢測裝置來檢測鉸接盤的彎折角度，在鉸接盤處于極限位置時，控制車輛進行制動，以對鉸接盤進行彎折保護。其中，對鉸接盤的彎折角度的檢測需要上述的多個硬件設備，且費用較高。

發明內容

本公開的目的是提供一種鉸接盤狀態檢測方法和裝置、車輛控制方法和裝置、介質、設備和車輛。

為了實現上述目的，本公開提供一種鉸接盤狀態檢測方法，所述方法包括：

獲取車輛的車輪的輪速和方向盤的轉角；

根據所述車輪的輪速和所述方向盤的轉角確定所述鉸接盤的狀態，所述鉸接盤的狀態包括所述鉸接盤彎折、拉伸或擠壓的程度。

可選地，根據所述車輪的輪速和所述方向盤的轉角確定所述鉸接盤的狀態，包括：

根據所述方向盤的轉角判斷所述車輛是否直行；

若判定所述車輛直行，則根據所述鉸接盤前端車輪的輪速和所述鉸接盤后端車輪的輪速的大小的比較結果，確定所述鉸接盤被拉伸或擠壓，并根據所述鉸接盤前端車輪的輪速和所述鉸接盤后端車輪的輪速之差的絕對值，確定所述鉸接盤拉伸或擠壓的程度；

若判定所述車輛不是直行，則根據所述鉸接盤前端車輪的輪速和所述鉸接盤后端車輪的輪速確定所述鉸接盤的彎折程度。

可選地，根據所述鉸接盤前端車輪的輪速和所述鉸接盤后端車輪的輪速確定所述鉸接盤的彎折程度，包括：

根據所述鉸接盤后端且處于拐彎內側的車輪的輪速和所述鉸接盤前端且處于拐彎內側的車輪的輪速二者的比值，確定所述鉸接盤的彎折程度。

本公開還提供一種車輛控制方法，所述方法包括：

在所述車輛行駛過程中，根據本公開提供的方法檢測所述車輛的鉸接盤的狀態；

根據所述車輛油門踏板的開度確定所述車輛的動力裝置的請求扭矩，所述動力裝置包括驅動電機或發動機；

根據所述鉸接盤的狀態和所述請求扭矩確定所述動力裝置的目標扭矩；

控制所述動力裝置輸出所述目標扭矩。

可選地，根據所述鉸接盤的狀態和所述請求扭矩確定所述動力裝置的目標扭矩，包括：

若確定所述鉸接盤被彎折，則根據所述鉸接盤的狀態和車速確定所述動力裝置的允許最大扭矩；

將所述請求扭矩和所述允許最大扭矩中的較小者作為所述目標扭矩。

可選地，根據所述鉸接盤的狀態和車速確定所述動力裝置的允許最大扭矩，包括：

在預定的所述鉸接盤的狀態、車速和所述允許最大扭矩三者之間的對應關系中，查找到與當前鉸接盤的狀態和當前車速對應的允許最大扭矩，作為當前所述動力裝置的允許最大扭矩。