[發明專利]螺旋按摩軌跡規劃方法、裝置、設備及計算機存儲介質有效
| 申請號： | 202010734259.4 | 申請日： | 2020-07-27 |
| 公開（公告）號： | CN112076059B | 公開（公告）日： | 2022-12-30 |
| 發明（設計）人： | 談繼勇;李元偉;楊光耀;俞林昊 | 申請（專利權）人： | 深圳瀚維智能醫療科技有限公司 |
| 主分類號： | A61H1/00 | 分類號： | A61H1/00 |
| 代理公司： | 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426 | 代理人： | 隆毅 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市福田區梅林街道孖嶺*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 螺旋 按摩 軌跡 規劃 方法 裝置 設備 計算機 存儲 介質 | ||
1.一種螺旋按摩軌跡規劃方法，其特征在于，包括：
獲取人體按摩區域圖像并對應生成操作區；
生成若干位于所述操作區內的離散關鍵點；
接收用戶在所述操作區內連接所述離散關鍵點所描繪形成的軌跡基線，并對所述軌跡基線進行曲線擬合以生成離散曲線；
對所述離散曲線上的各點進行螺旋計算以生成離散螺旋曲線；
獲取人體按摩區域的三維點云曲面，并根據所述離散螺旋曲線，在所述三維點云曲面上生成與所述離散螺旋曲線對應的三維離散軌跡；
對所述三維離散軌跡上的各軌跡點進行位姿計算以形成螺旋按摩軌跡。
2.根據權利要求1所述的螺旋按摩軌跡規劃方法，其特征在于，所述獲取人體按摩區域的三維點云曲面，并根據所述離散螺旋曲線，在所述三維點云曲面上生成與所述離散螺旋曲線對應的三維離散軌跡的步驟中包括：
對所述三維離散軌跡進行平滑以及對所述三維離散軌跡上間隔過遠的相鄰軌跡點進行插值。
3.一種螺旋按摩軌跡規劃裝置，其特征在于，包括：
操作區生成模塊，用于獲取人體按摩區域圖像并對應生成操作區；
離散關鍵點生成模塊，用于生成若干位于所述操作區內的離散關鍵點；
離散曲線生成模塊，用于接收用戶在所述操作區內連接所述離散關鍵點所描繪形成的軌跡基線， 并對所述軌跡基線進行曲線擬合以生成離散曲線；
離散螺旋曲線生成模塊，用于對所述離散曲線上的各點進行螺旋計算以生成離散螺旋曲線；
三維離散軌跡生成模塊，用于獲取人體按摩區域的三維點云曲面，并根據所述離散螺旋曲線，在所述三維點云曲面上生成與所述離散螺旋曲線對應的三維離散軌跡；
螺旋按摩軌跡生成模塊，用于對所述三維離散軌跡上的各軌跡點進行位姿計算以形成螺旋按摩軌跡。
4.根據權利要求3所述的螺旋按摩軌跡規劃裝置，其特征在于，所述三維離散軌跡生成模塊包括：
平滑插值單元，用于對所述三維離散軌跡進行平滑以及對所述三維離散軌跡上間隔過遠的相鄰軌跡點進行插值。
5.一種螺旋按摩軌跡規劃設備，其特征在于，包括：
存儲器，用于存儲計算機程序；
處理器，用于執行所述計算機程序時實現如權利要求1至2中任一項所述螺旋按摩軌跡規劃方法的步驟。
6.一種計算機存儲介質，其特征在于，所述計算機存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至2中任一項所述螺旋按摩軌跡規劃方法的步驟。
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