[發明專利]螺旋按摩軌跡規劃方法、裝置、設備及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202010734259.4
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN112076059B
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 談繼勇;李元偉;楊光耀;俞林昊
• 申請（專利權）人: 深圳瀚維智能醫療科技有限公司
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00
• 代理公司: 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

本發明公開一種螺旋按摩軌跡規劃方法，該螺旋按摩軌跡規劃方法包括：接收軌跡基線并對所述軌跡基線進行曲線擬合以生成離散曲線；對所述離散曲線上的各點進行螺旋計算以生成離散螺旋曲線；獲取人體按摩區域的三維點云曲面，并根據所述離散螺旋曲線，在所述三維點云曲面上生成與所述離散螺旋曲線對應的三維離散軌跡；對所述三維離散軌跡上的各軌跡點進行位姿計算以形成螺旋按摩軌跡。本發明的螺旋按摩軌跡規劃方法可生成按摩機器人的螺旋線按摩軌跡，從而豐富其按摩形式，并提高按摩效果，以提升用戶體驗。此外，本發明還公開一種螺旋按摩軌跡規劃裝置、設備及計算機存儲介質。

技術領域

本發明涉及按摩技術領域，特別涉及一種螺旋按摩軌跡規劃方法、裝置、設備及計算機存儲介質。

背景技術

按摩是具有中醫特色的傳統而古老的治療方法之一，具有操作簡便、效果明顯、療效肯定的優點。隨著醫學模式的轉變，人們對天然療法的追求顯著增加，按摩椅、按摩床等醫療器械發展迅速，然而目前的按摩器械由于缺乏中醫基礎理論指導，設計不符合人體的生理結構和缺乏反饋調節機制，大大限制了其臨床療效，也限制了其中醫特色和優勢的發揮。

按摩機器人的出現和發展則從很大程度上彌補了按摩椅、按摩床等按摩器械的缺點，發揮出了我國傳統按摩理論的巨大作用。人們通過按摩機器人按摩可緩解疲勞、放松身心、改善血液循環、加速人體新陳代謝，以達到增強免疫力、保健養生的目的。市場上各類按摩機器人層出不窮，目前最為常見的類型是多關節機械臂搭載按摩頭，即通過機械臂驅動按摩頭沿著人體按摩區域(如背部)的皮膚表面移動以對人體進行按摩。

為實現按摩機器人的自動化以及智能化理療按摩，一般首先會在人體按摩區域規劃出按摩軌跡，隨即機械臂驅動按摩頭沿按摩軌跡移動按摩。然而，現有的按摩機器人所規劃出的直線按摩軌跡形式單一，無法很好的適應人體按摩區域輪廓；并且按摩效果一般，無法給用戶帶來很好的體驗感。

發明內容

本發明的主要目的是提出一種螺旋按摩軌跡規劃方法，旨在解決目前按摩機器人的直線按摩軌跡形式單一且按摩效果一般的問題。

為實現上述目的，本發明提出一種螺旋按摩軌跡規劃方法，該螺旋按摩軌跡規劃方法包括：

接收軌跡基線并對所述軌跡基線進行曲線擬合以生成離散曲線；

對所述離散曲線上的各點進行螺旋計算以生成離散螺旋曲線；

獲取人體按摩區域的三維點云曲面，并根據所述離散螺旋曲線，在所述三維點云曲面上生成與所述離散螺旋曲線對應的三維離散軌跡；

對所述三維離散軌跡上的各軌跡點進行位姿計算以形成螺旋按摩軌跡。

優選地，所述接收軌跡基線并對所述軌跡基線進行曲線擬合以生成離散曲線的步驟之前，還包括：

獲取人體按摩區域圖像并對應生成操作區，所述軌跡基線位于所述操作區內且通過用戶自定義設置。

優選地，所述獲取人體按摩區域圖像并對應生成操作區，所述軌跡基線位于所述操作區內且通過用戶自定義設置的步驟中包括：

生成若干位于所述操作區內的離散關鍵點，所述離散關鍵點用于連接形成所述軌跡基線。

優選地，所述獲取人體按摩區域的三維點云曲面，并根據所述離散螺旋曲線，在所述三維點云曲面上生成與所述離散螺旋曲線對應的三維離散軌跡的步驟中包括：

對所述三維離散軌跡進行平滑以及對所述三維離散軌跡上間隔過遠的相鄰軌跡點進行插值。

本發明還提出一種螺旋按摩軌跡規劃裝置，該螺旋按摩軌跡規劃裝置包括：

離散曲線生成模塊，用于接收軌跡基線并對所述軌跡基線進行曲線擬合以生成離散曲線；

離散螺旋曲線生成模塊，用于對所述離散曲線上的各點進行螺旋計算以生成離散螺旋曲線；