[發(fā)明專利]車輛坡道角度識(shí)別的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010734093.6
• 申請(qǐng)日: 2020-07-27
• 公開（公告）號(hào): CN113978471A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張懷龍;莫潤波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳臻宇新能源動(dòng)力科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W40/076
• 分類號(hào): B60W40/076;B60W40/105;B60W40/107;B60W50/00
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 徐章偉

本發(fā)明公開了一種車輛坡道角度識(shí)別的方法，包括：建立車輛的縱向動(dòng)力學(xué)方程；采集車輛的縱向加速度a_esp；采集車輛的車速信息；根據(jù)所述車速信息判斷車速在一定時(shí)間內(nèi)的單調(diào)性等級(jí)，根據(jù)獲得的單調(diào)性等級(jí)計(jì)算車輛加速度基于所述縱向動(dòng)力學(xué)方程得到坡道角度θ。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛坡道角度識(shí)別的方法，通過采集車輛的縱向加速度，使得縱向動(dòng)力學(xué)方程可靠性更高，通過車速的變化規(guī)律對(duì)其單調(diào)性進(jìn)行評(píng)價(jià)，全面地反映車輛的運(yùn)行狀態(tài)，提高坡道角度識(shí)別的精度以及實(shí)時(shí)性和可靠性，且無需在車輛中加裝額外的傳感器，整體結(jié)果波動(dòng)小，同時(shí)使得使用范圍更加廣泛。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛電子控制及信號(hào)處理技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種車輛坡道角度識(shí)別的方法。

背景技術(shù)

相關(guān)技術(shù)中，在換擋策略中，需要考慮汽車的行駛環(huán)境以及駕駛員的操作意愿對(duì)換擋過程的影響，通常的換擋策略是根據(jù)汽車在平路行駛時(shí)的最佳燃油經(jīng)濟(jì)性和最佳動(dòng)力性原則制定的，這種換擋策略可能使自動(dòng)變速器在上坡時(shí)出現(xiàn)頻繁換檔的現(xiàn)象，加距離機(jī)構(gòu)的磨損，同時(shí)也影響了駕駛舒適性；而在下坡尤其是下長坡時(shí)，不能通過主動(dòng)降檔來充分發(fā)揮發(fā)動(dòng)機(jī)牽阻制動(dòng)效果，駕駛員只能通過操縱制動(dòng)踏板加速，這樣不但增加了駕駛員的操作負(fù)擔(dān)，而且持續(xù)制動(dòng)可能會(huì)引起制動(dòng)器過熱而失效，因此，路面坡度識(shí)別在坡道換擋策略的定制中起重要的作用，存在研究的價(jià)值空間。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種車輛坡道角度識(shí)別的方法，坡道角度識(shí)別的精度高、實(shí)時(shí)性和可靠性好。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛坡道角度識(shí)別的方法，包括：建立車輛的縱向動(dòng)力學(xué)方程；采集車輛的縱向加速度a_esp；采集車輛的車速信息；根據(jù)所述車速信息判斷車速在一定時(shí)間內(nèi)的單調(diào)性等級(jí)，根據(jù)獲得的單調(diào)性等級(jí)計(jì)算車輛加速度基于所述縱向動(dòng)力學(xué)方程得到坡道角度θ。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛坡道角度識(shí)別的方法，通過采集車輛的縱向加速度，使得縱向動(dòng)力學(xué)方程可靠性更高，通過車速的變化規(guī)律對(duì)其單調(diào)性進(jìn)行評(píng)價(jià)，全面地反映車輛的運(yùn)行狀態(tài)，提高坡道角度識(shí)別的精度以及實(shí)時(shí)性和可靠性，且無需在車輛中加裝額外的傳感器，整體結(jié)果波動(dòng)小，同時(shí)使得使用范圍更加廣泛。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛坡道角度識(shí)別的方法，所述縱向動(dòng)力學(xué)方程為：其中，為車輛的運(yùn)動(dòng)加速度，m為車輛的質(zhì)量，g為重力加速度。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛坡道角度識(shí)別的方法，所述基于所述縱向動(dòng)力學(xué)方程得到坡道角度為：其中，為車輛的運(yùn)動(dòng)加速度，g為重力加速度。

進(jìn)一步地，基于所述縱向動(dòng)力學(xué)方程得到坡道角度還包括：對(duì)坡道角度進(jìn)行初始化，得到修正后的坡道角度：其中，a₀為車輛在坡道角度為0°時(shí)的運(yùn)動(dòng)加速度。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛坡道角度識(shí)別的方法，所述采集車輛的車速信息包括：每10/T ms采集一次車速信息，并分別記錄當(dāng)前車速信息采樣值V_n、前m次車速信息采樣值V_n-m、前2m次車速信息采樣值V_n-2m、前4m次車速信息采樣值V_n-4m、前8m次車速采樣值V_n-8m，其中，T為采樣周期。

可選地，根據(jù)Vn與Vn-m的大小關(guān)系、Vn-m與Vn-2m的大小關(guān)系、Vn-2m與Vn-4m的大小關(guān)系、以及Vn-4m與Vn-8m的大小關(guān)系將車速信息的單調(diào)性劃分為I至VIII 8個(gè)等級(jí)。