[發明專利]車輛坡道角度識別的方法

在審

• 申請號: 202010734093.6
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN113978471A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 張懷龍;莫潤波
• 申請（專利權）人: 深圳臻宇新能源動力科技有限公司
• 主分類號: B60W40/076
• 分類號: B60W40/076;B60W40/105;B60W40/107;B60W50/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 徐章偉

1.一種車輛坡道角度識別的方法，其特征在于，包括：

建立車輛的縱向動力學方程；

采集車輛的縱向加速度a_esp；

采集車輛的車速信息；

根據所述車速信息判斷車速在一定時間內的單調性等級，根據獲得的單調性等級計算車輛的運動加速度；

基于所述縱向動力學方程得到坡道角度θ。

2.根據權利要求1所述的車輛坡道角度識別的方法，其特征在于，所述縱向動力學方程為：其中，為車輛的運動加速度，m為車輛的質量，g為重力加速度。

3.根據權利要求1所述的車輛坡道角度識別的方法，其特征在于，所述基于所述縱向動力學方程得到坡道角度為：其中，為車輛的運動加速度，g為重力加速度。

4.根據權利要求3所述的車輛坡道角度識別的方法，其特征在于，基于所述縱向動力學方程得到坡道角度還包括：對坡道角度進行初始化，得到修正后的坡道角度：其中，a₀為車輛在坡道角度為0°時的運動加速度。

5.根據權利要求1所述的車輛坡道角度識別的方法，其特征在于，所述采集車輛的車速信息包括：每10/T ms采集一次車速信息，并分別記錄當前車速信息采樣值V_n、前m次車速信息采樣值V_n-m、前2m次車速信息采樣值V_n-2m、前4m次車速信息采樣值V_n-4m、前8m次車速采樣值V_n-8m，其中，T為采樣周期。

6.根據權利要求5所述的車輛坡道角度識別的方法，其特征在于，根據Vn與Vn-m的大小關系、Vn-m與Vn-2m的大小關系、Vn-2m與Vn-4m的大小關系、以及Vn-4m與Vn-8m的大小關系將車速信息的單調性劃分為I至VIII8個等級。

7.根據權利要求6所述的車輛坡道角度識別的方法，其特征在于，每個單調性等級對應的車輛的運動加速度為：

I級：其中，濾波系數c₁＝m；

II級：其中，濾波系數c₂＝m；

III級：其中，濾波系數c₃＝m；

Ⅳ級：其中，濾波系數c₄＝2m；

V級：其中，濾波系數c₅＝4m；

VI級：其中，濾波系數c₆＝8m；

VII級：其中，濾波系數c₇＝8m；

VIII級：其中，濾波系數c₈＝8m。

8.根據權利要求7所述的車輛坡道角度識別的方法，其特征在于，基于所述縱向動力學方程得到坡道角度其中，n＝1、2、3、4、5、6、7、8，為在單調性等級為n時車輛的運動加速度，a₀為車輛在坡道角度為0°時的運動加速度。

9.根據權利要求1所述的車輛坡道角度識別的方法，其特征在于，所述縱向加速度通過車身電子穩定系統輸出采集獲得。

10.根據權利要求1所述的車輛坡道角度識別的方法，其特征在于，所述車速信息通過CAN總線采集獲得。