[發明專利]一種傳送帶區間定位方法及裝置

有效

• 申請號: 202010733877.7
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN111874561B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 彭云春;曾鈺;詹羽榮;李志偉;胡培雄;洪耀斌
• 申請（專利權）人: 廣州智能裝備研究院有限公司
• 主分類號: B65G43/00
• 分類號: B65G43/00;B65G43/08;B65G15/00;B65G23/22;H02P3/02;H02P5/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郭浩輝;麥小嬋

本發明公開了一種傳送帶區間定位方法及裝置，定位方法包括：采集傳送帶的電機編碼變化數值；設定每個所述區間的定位點，選取測試定位點，根據所述測試定位點采集第一電機編碼數值和第二電機編碼數值；采集待定位區間上的物體觸發所述傳感器時的第三電機編碼數值；其中，所述傳感器設置在所述傳送帶的正上方；根據所述第三電機編碼數值、所述第二電機編碼數值、所述第一電機編碼數值和所述電機編碼變化數值，計算得到電機的減速脈沖數；根據所述減速脈沖數控制所述傳送帶減速運轉，使所述待定位區間的定位點停止在所述目標位置。本發明提供一種傳送帶區間定位方法及裝置，以解決現有技術無法準確控制傳送帶區間定位至目標位置的技術問題。

技術領域

本發明涉及自動化控制技術領域，尤其是涉及一種傳送帶區間定位方法及裝置。

背景技術

在自動化生產應用場合，常常會用到傳送帶來傳送物體，由于應用的需要，有時會要求檢測到物體后，將傳送帶分區間減速停止到目標位置，以方便對物體進行操作?，F有的傳送帶區間定位方法是設定固定的減速距離或減速時間，在檢測到物體的信號后，通過控制傳送帶延遲固定的減速距離或減速時間直至停止，從而實現對傳送帶區間的定位。本發明的發明人在研究中發現，使用現有的傳送帶區間定位方法，由于傳送帶自身的速度波動會影響到傳感器觸發信號的準確性，導致無法準確控制傳送帶區間定位至目標位置。

發明內容

本發明提供一種傳送帶區間定位方法及裝置，以解決現有技術無法準確控制傳送帶區間定位至目標位置的技術問題。

本發明的第一實施提供一種傳送帶區間定位方法，包括：

采集傳送帶的電機編碼變化數值；其中所述電機編碼變化數值包括所述傳送帶運動一圈時的第一電機編碼變化數值、所述傳送帶運動長度相等的N個區間時的第二電機編碼變化數值和所述傳送帶運動單個所述區間時的第三電機編碼變化數值，N為大于等于1的正整數；

根據預設的設定規則設定每個所述區間的定位點，根據預設的選取規則選取測試定位點，根據所述測試定位點采集第一電機編碼數值和第二電機編碼數值；

采集待定位區間上的物體觸發所述傳感器時的第三電機編碼數值；其中，所述傳感器設置在所述傳送帶的正上方；

根據所述第三電機編碼數值、所述第二電機編碼數值、所述第一電機編碼數值和所述電機編碼變化數值，計算得到電機的減速脈沖數；

根據所述減速脈沖數控制所述傳送帶減速運轉，使所述待定位區間的定位點停止在所述目標位置。

進一步地，根據預設的選取規則選取測試定位點，根據所述測試定位點采集第一電機編碼數值和第二電機編碼數值，具體包括：

選取所述傳送帶的起始位置與所述傳感器的安裝位置之間的任一定位點作為測試定位點，采集所述測試定位點運動至所述傳感器正下方時的第一電機編碼數值，以及所述測試定位點到達預設的目標位置時的第二電機編碼數值；

進一步地，在采集所述傳送帶的電機編碼變化數值之前，還包括：

將傳送帶的預設長度劃分為長度相等的N個區間，并對所述N個區間進行排序，得到每個所述區間對應的序列號，其中，第N個區間的序列號為N-1。

進一步地，所述根據所述第三電機編碼數值、所述第二電機編碼數值和所述電機編碼變化數值，計算得到電機的減速脈沖數，具體包括：

根據所述第三電機編碼數值、所述第一電機編碼數值和所述第一電機編碼變化數值，計算得到第四電機編碼變化數值；

根據所述第四電機編碼變化數值與所述第二電機編碼變化數值，計算得到所述待定位區間的序列號；

根據所述第二電機編碼數值、所述第一電機編碼數值、所述第四電機編碼變化數值、所述待定位區間的序列號和所述第三電機編碼變化數值，計算得到電機的減速脈沖數。