[發(fā)明專利]一種傳送帶區(qū)間定位方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010733877.7
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN111874561B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 彭云春;曾鈺;詹羽榮;李志偉;胡培雄;洪耀斌
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州智能裝備研究院有限公司
• 主分類號: B65G43/00
• 分類號: B65G43/00;B65G43/08;B65G15/00;B65G23/22;H02P3/02;H02P5/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郭浩輝;麥小嬋

1.一種傳送帶區(qū)間定位方法，其特征在于，包括：

采集傳送帶的電機編碼變化數(shù)值；其中所述電機編碼變化數(shù)值包括所述傳送帶運動一圈時的第一電機編碼變化數(shù)值、所述傳送帶運動長度相等的N個區(qū)間時的第二電機編碼變化數(shù)值和所述傳送帶運動單個所述區(qū)間時的第三電機編碼變化數(shù)值，N為大于等于1的正整數(shù)；

根據(jù)預(yù)設(shè)的設(shè)定規(guī)則設(shè)定每個所述區(qū)間的定位點，根據(jù)預(yù)設(shè)的選取規(guī)則選取測試定位點，根據(jù)所述測試定位點采集第一電機編碼數(shù)值和第二電機編碼數(shù)值；

采集待定位區(qū)間上的物體觸發(fā)傳感器時的第三電機編碼數(shù)值；其中，所述傳感器設(shè)置在所述傳送帶的正上方；

根據(jù)所述第三電機編碼數(shù)值、所述第二電機編碼數(shù)值、所述第一電機編碼數(shù)值和所述電機編碼變化數(shù)值，計算得到電機的減速脈沖數(shù)；

根據(jù)所述減速脈沖數(shù)控制所述傳送帶減速運轉(zhuǎn)，使所述待定位區(qū)間的定位點停止在目標位置。

2.如權(quán)利要求1所述的傳送帶區(qū)間定位方法，其特征在于，根據(jù)預(yù)設(shè)的選取規(guī)則選取測試定位點，根據(jù)所述測試定位點采集第一電機編碼數(shù)值和第二電機編碼數(shù)值，具體包括：

選取所述傳送帶的起始位置與所述傳感器的安裝位置之間的任一定位點作為測試定位點，采集所述測試定位點運動至所述傳感器正下方時的第一電機編碼數(shù)值，以及所述測試定位點到達預(yù)設(shè)的目標位置時的第二電機編碼數(shù)值。

3.如權(quán)利要求1所述的傳送帶區(qū)間定位方法，其特征在于，在采集所述傳送帶的電機編碼變化數(shù)值之前，還包括：

將傳送帶的預(yù)設(shè)長度劃分為長度相等的N個區(qū)間，并對所述N個區(qū)間進行排序，得到每個所述區(qū)間對應(yīng)的序列號，其中，第N個區(qū)間的序列號為N-1。

4.如權(quán)利要求1所述的傳送帶區(qū)間定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第三電機編碼數(shù)值、所述第二電機編碼數(shù)值和所述電機編碼變化數(shù)值，計算得到電機的減速脈沖數(shù)，具體包括：

根據(jù)所述第三電機編碼數(shù)值、所述第一電機編碼數(shù)值和所述第一電機編碼變化數(shù)值，計算得到第四電機編碼變化數(shù)值；

根據(jù)所述第四電機編碼變化數(shù)值與所述第二電機編碼變化數(shù)值，計算得到所述待定位區(qū)間的序列號；

根據(jù)所述第二電機編碼數(shù)值、所述第一電機編碼數(shù)值、所述第四電機編碼變化數(shù)值、所述待定位區(qū)間的序列號和所述第三電機編碼變化數(shù)值，計算得到電機的減速脈沖數(shù)。

5.如權(quán)利要求1所述的傳送帶區(qū)間定位方法，其特征在于，所述傳感器設(shè)置在所述傳送帶的起始位置與所述目標位置之間，且所述傳感器安裝設(shè)置位置與所述目標位置沿所述傳送帶運動方向的投影長度大于等于每一所述區(qū)間的長度。

6.如權(quán)利要求1所述的傳送帶區(qū)間定位方法，其特征在于，所述傳感器為光電傳感器。

7.如權(quán)利要求1所述的傳送帶區(qū)間定位方法，其特征在于，所述傳送帶內(nèi)置的電機編碼器為多圈絕對值型編碼器。

8.一種傳送帶區(qū)間定位裝置，其特征在于，包括第一采集模塊、第二采集模塊、第三采集模塊計算模塊和控制模塊；

所述第一采集模塊，用于采集傳送帶的電機編碼變化數(shù)值；其中所述電機編碼變化數(shù)值包括所述傳送帶運動一圈時的第一電機編碼變化數(shù)值、所述傳送帶運動長度相等的N個區(qū)間時的第二電機編碼變化數(shù)值和所述傳送帶運動單個所述區(qū)間時的第三電機編碼變化數(shù)值，N為大于等于1的正整數(shù)；

所述第二采集模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的設(shè)定規(guī)則設(shè)定每個所述區(qū)間的定位點，根據(jù)預(yù)設(shè)的選取規(guī)則選取測試定位點，根據(jù)所述測試定位點采集第一電機編碼數(shù)值和第二電機編碼數(shù)值；

所述第三采集模塊，用于采集待定位區(qū)間上的物體觸發(fā)傳感器時的第三電機編碼數(shù)值；其中，所述傳感器設(shè)置在所述傳送帶的正上方；

所述計算模塊，用于根據(jù)所述第三電機編碼數(shù)值、所述第二電機編碼數(shù)值、所述第一電機編碼數(shù)值和所述電機編碼變化數(shù)值，計算得到電機的減速脈沖數(shù)；

所述控制模塊，用于根據(jù)所述減速脈沖數(shù)控制所述傳送帶減速運轉(zhuǎn)，使所述待定位區(qū)間的定位點停止在目標位置。