[發明專利]一種基于多傳感融合的RV減速器性能測試裝置

在審

• 申請號: 202010733332.6
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN111795817A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 曹軍義;黃國輝;劉歡;雷亞國;喬煜庭
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: G01M13/02
• 分類號: G01M13/02;G01M13/028;G01D21/02
• 代理公司: 西安智大知識產權代理事務所 61215
• 代理人: 賀建斌

一種基于多傳感融合的RV減速器性能測試裝置，包括T型槽底板，T型槽底板上通過減速器支座固定有RV減速器，RV減速器通過電機法蘭和伺服電機連接，伺服電機輸出軸與RV減速器輸入軸同軸連接，RV減速器的輸出軸與擺臂底端連接，擺臂上開設有多個圓孔，擺臂的上端連接質量塊；電機法蘭、RV減速器與擺臂之間存在連通的腔體，腔體內注有潤滑介質；電機法蘭上開設有入油孔，擺臂上開設有出油孔，入油孔、出油孔通過油管與磨粒分析儀連接；RV減速器旁邊設有的聲發射傳感器，RV減速器上安裝有三維加速度傳感器、貼片式溫度傳感器；本發明可對全壽命周期內RV減速器狀態進行全方位跟蹤檢測，實時、定量評估RV減速器磨損狀態，全面反映RV減速器性能。

技術領域

本發明涉及RV減速器性能測試技術領域，尤其涉及一種基于多傳感融合的RV減速器性能測試裝置。

背景技術

RV減速器是新興起的、在傳統針擺行星傳動的基礎上發展而來的一種減速器結構，克服了一般針擺行星傳動的缺點，由于具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等一系列優點，日益受到國內外的關注，并被廣泛應用于工業機器人關節，其傳動性能的好壞直接影響工業機器人的整機性能。

隨著工業生產自動化和精密化程度不斷提高，工業機器人的需求量也迅速增加。RV減速器的運行精度和可靠性是影響工業機器人發展的主要因素，研發和制造高性能、高可靠性的RV減速器越發重要。目前大部分RV減速器性能測試裝置采集信息單一，只能檢測RV減速器的壽命，無法定量評估評估減速器磨損狀態，且需要拆機檢查減速器狀態，無法實時監測、全方位的監測RV減速器在整個壽命周期內的狀態數據變化，難以滿足RV減速器性能試驗的要求。

發明內容

為了克服上述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供了一種基于多傳感融合的RV減速器性能測試裝置，可以實時、全方位、定量監測RV減速器在整個壽命周期內的狀態變化。

為了達到上述目的，本發明提出下述技術方案：

一種基于多傳感融合的RV減速器性能測試裝置，包括T型槽底板1，T型槽底板1上連接有減速器支座2；減速器支座2上固定有RV減速器11，RV減速器11通過電機法蘭12和伺服電機13連接，伺服電機13輸出軸與RV減速器11輸入軸同軸連接，RV減速器11的輸出軸與擺臂3底端連接，擺臂3跟隨RV減速器11輸出軸的旋轉而擺動，擺臂3上開設有多個圓孔，擺臂3的上端連接質量塊4；

所述的電機法蘭12、RV減速器11與擺臂3之間存在連通的腔體，腔體內注有潤滑介質；電機法蘭12上開設有入油孔，擺臂3上開設有出油孔，入油孔、出油孔通過油管10與磨粒分析儀9連接。

所述的RV減速器11旁邊設有聲發射傳感器14，聲發射傳感器14固定在聲發射傳感器支座15上，聲發射傳感器支座15固定在T型槽底板1上；所述的RV減速器11上安裝有三維加速度傳感器5、貼片式溫度傳感器6。

所述的伺服電機13一側安裝有圓餅式溫度傳感器7，同時安裝有電流傳感器8。

所述的質量塊4根據需求通過圓孔固定在擺臂3的不同位置，或根據需求在擺臂3的不同位置固定不同數量的質量塊4。

所述的基于多傳感融合的RV減速器性能測試裝置的信號采集流程為：通過計算機對伺服電機13進行精準實時控制，還原RV減速器11在實際使用環境中的工作狀態，編碼器和驅動器實時反饋伺服電機13的位置、速度及轉矩信息；圓餅式溫度傳感器7及電流傳感器8實時監測伺服電機13的溫度及電流；貼片式溫度傳感器6、三維加速度傳感器5、聲發射傳感器14以及磨粒分析儀9實時監測RV減速器11在實際工況下的振動、溫度、聲發射以及磨損情況；通過采集卡采集各傳感器數據，并實時反饋至計算機，計算機對各路信號進行處理，全方位分析RV減速器11的運行狀態。