[發明專利]一種直線位移舵機及機器人手指舵機系統

在審

• 申請號: 202010732720.2
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN112060113A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 柳冬;張禮富;周升
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種直線位移舵機，其特征在于，包括：

電機；

傳動裝置，與所述電機連接，所述傳動裝置用于在所述電機的帶動下進行轉動；

絲桿，與所述傳動裝置連接，用于跟隨所述傳動裝置的轉動進行轉動；

推桿，與所述絲桿連接，用于跟隨所述絲桿的轉動進行直線運動，其中，所述推桿上設有磁鐵；以及

霍爾傳感器，用于對所述磁鐵的磁場變化進行檢測，并根據所述磁鐵的磁場變化生成位移感應信號；其中，所述磁鐵的磁場強度與所述推桿的移動的位移一一對應。

2.如權利要求1所述的直線位移舵機，其特征在于，所述傳動裝置包括齒輪箱、第一齒輪以及第二齒輪；

所述齒輪箱分別與所述電機和所述第一齒輪連接，用于根據所述電機的轉動驅動所述第一齒輪轉動；

所述第二齒輪分別與所述第一齒輪和所述絲桿連接，用于根據所述第一齒輪的轉動驅動所述絲桿轉動。

3.如權利要求1所述的直線位移舵機，其特征在于，所述磁鐵為條形磁鐵，所述條形磁鐵與所述推桿平行設置。

4.如權利要求1所述的直線位移舵機，其特征在于，所述磁鐵與所述推桿為固定連接或者一體成型。

5.如權利要求1所述的直線位移舵機，其特征在于，所述直線位移舵機還包括印刷電路板；

所述霍爾傳感器設于所述印刷電路板上，所述印刷電路板與所述磁鐵的距離為1mm-10mm。

6.如權利要求1所述的直線位移舵機，其特征在于，所述霍爾傳感器為線性霍爾傳感器。

7.如權利要求1所述的直線位移舵機，其特征在于，所述霍爾傳感器的型號為MT9101。

8.一種機器人手指舵機系統，其特征在于，包括如權利要求1-7任一項所述的直線位移舵機。

9.如權利要求8所述的機器人手指舵機系統，其特征在于，所述機器人手指舵機系統還包括：

控制模塊，用于根據所述位移感應信號生成電機控制信號，并將所述電機控制信號發送至所述電機；

所述電機根據所述電機控制信號調整轉動方向以及轉動速度。

10.如權利要求9所述的機器人手指舵機系統，其特征在于，所述控制模塊具體用于根據所述位移感應信號確定所述直線位移舵機的位置變化值，并根據所述位置變化值生成所述電機控制信號。