[發(fā)明專利]一種直線位移舵機(jī)及機(jī)器人手指舵機(jī)系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010732720.2
• 申請(qǐng)日: 2020-07-27
• 公開（公告）號(hào): CN112060113A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 柳冬;張禮富;周升
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

本申請(qǐng)屬于舵機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種直線位移舵機(jī)及機(jī)器人手指舵機(jī)系統(tǒng)，直線位移舵機(jī)包括電機(jī)、傳動(dòng)裝置、絲桿、推桿以及霍爾傳感器，其中，傳動(dòng)裝置在電機(jī)的帶動(dòng)下進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，并驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，推桿根據(jù)絲桿的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，推桿上設(shè)置的磁鐵在推桿運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生變化的磁場(chǎng)，從而由霍爾傳感器根據(jù)磁鐵的運(yùn)動(dòng)生成位移感應(yīng)信號(hào)，以獲取舵機(jī)的位置，從而有效減小了舵機(jī)的體積，大大降低了舵機(jī)的裝配難度，解決了目前通常采用直線電位器檢測(cè)舵機(jī)的直線位移位置，存在的體積較大、測(cè)試精度較差、裝配復(fù)雜的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)屬于舵機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種直線位移舵機(jī)及機(jī)器人手指舵機(jī)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

舵機(jī)具有廣泛的應(yīng)用，是諸多機(jī)器的核心元件。因此，舵機(jī)的性能決定了智能機(jī)器人等機(jī)器的性能。例如在智能機(jī)器人中，舵機(jī)作為智能機(jī)器人中的動(dòng)力元件，是形成智能機(jī)器人關(guān)節(jié)組件的關(guān)鍵元件，也是智能機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能化的關(guān)鍵元件。為了對(duì)機(jī)器人手指的舵機(jī)進(jìn)行伸展和收縮的運(yùn)動(dòng)，需要應(yīng)用一種直線推拉的超小型舵機(jī)。

然而，目前通常采用直線電位器檢測(cè)舵機(jī)的直線位移位置，存在體積較大、測(cè)試精度較差、裝配復(fù)雜的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的目的在于提供一種直線位移舵機(jī)及機(jī)器人手指舵機(jī)系統(tǒng)，旨在解決目前通常采用直線電位器檢測(cè)舵機(jī)的直線位移位置，存在體積較大、測(cè)試精度較差、裝配復(fù)雜的問題。

為了解決上述問題，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N直線位移舵機(jī)，包括：

電機(jī)；

傳動(dòng)裝置，與所述電機(jī)連接，所述傳動(dòng)裝置用于在所述電機(jī)的帶動(dòng)下進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；

絲桿，與所述傳動(dòng)裝置連接，用于跟隨所述傳動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；

推桿，與所述絲桿連接，用于跟隨所述絲桿的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，其中，所述推桿上設(shè)有磁鐵；以及

霍爾傳感器，用于對(duì)所述磁鐵的磁場(chǎng)變化進(jìn)行檢測(cè)，并根據(jù)所述磁鐵的磁場(chǎng)變化生成位移感應(yīng)信號(hào)。

可選的，所述傳動(dòng)裝置包括齒輪箱、第一齒輪以及第二齒輪；

所述齒輪箱分別與所述電機(jī)和所述第一齒輪連接，用于根據(jù)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述第二齒輪分別與所述第一齒輪和所述絲桿連接，用于根據(jù)所述第一齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選的，所述磁鐵為條形磁鐵，所述條形磁鐵與所述推桿平行設(shè)置。

可選的，所述磁鐵與所述推桿為固定連接或者一體成型。

可選的，所述直線位移舵機(jī)還包括印刷電路板；

所述霍爾傳感器設(shè)于所述印刷電路板上，所述印刷電路板與所述磁鐵的距離為1mm-10mm。

可選的，所述霍爾傳感器為線性霍爾傳感器。

可選的，所述霍爾傳感器的型號(hào)為MT9101。

本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種機(jī)器人手指舵機(jī)系統(tǒng)，包括如上述任一項(xiàng)所述的直線位移舵機(jī)。

可選的，所述機(jī)器人手指舵機(jī)系統(tǒng)還包括：

控制模塊，用于根據(jù)所述位移感應(yīng)信號(hào)生成電機(jī)控制信號(hào)，并將所述電機(jī)控制信號(hào)發(fā)送至所述電機(jī)；

所述電機(jī)根據(jù)所述電機(jī)控制信號(hào)調(diào)整轉(zhuǎn)動(dòng)方向以及轉(zhuǎn)動(dòng)速度。

可選的，所述控制模塊具體用于根據(jù)所述位移感應(yīng)信號(hào)確定所述直線位移舵機(jī)的位置變化值，并根據(jù)所述位置變化值生成所述電機(jī)控制信號(hào)。