[發明專利]一種基于V2X的路口盲區輔助駕駛方法及系統

在審

• 申請號: 202010732422.3
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN112017430A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 江歡歡;呂偉
• 申請（專利權）人: 南京市德賽西威汽車電子有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/017;G08G1/048;G08G1/09;G08G1/0962;G08G1/123;G08G1/16
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 練逸夫;尚枝

1.一種基于V2X的路口盲區輔助駕駛方法，其特征在于，包括如下步驟：

通過V2X模塊獲取本車所處路口的相關信息以及自身位置信息；

通過獲取的本車所處路口的相關信息以及自身位置信息計算本車所處車道；判斷本車所處車道與當前紅燈所處車道是否位于同一車道，若是，根據本車所處車道的相關信息獲取當前車道對應的紅燈剩余時間；

當前車道對應的紅燈剩余時間小于等于預設時間后，路邊單元將本車的盲區范圍內的危險交通參與者發送至V2X模塊；

V2X模塊生成警告信息，并將危險交通參與者的畫面信息通過HUD顯示在前檔玻璃上。

2.根據權利要求1所述的基于V2X的路口盲區輔助駕駛方法，其特征在于，獲取的本車所處路口的相關信息包括：

通過設置于路口的路邊單元獲取其廣播的SPAT信息和MAP消息，所述SPAT信息包括紅綠燈信息，所述MAP消息包括本車所處路口的地圖信息，包括車道寬、車輛的行駛軌跡點、車道中心線、車道停止線以及車道航向角信息。

3.根據權利要求2所述的基于V2X的路口盲區輔助駕駛方法，其特征在于，計算本車所處車道具體包括：

通過本車的位置信息結合MAP消息中車輛的行駛軌跡點計算本車所處車道。

4.根據權利要求2所述的基于V2X的路口盲區輔助駕駛方法，其特征在于，判斷本車與當前紅燈所處車道是否位于同一車道具體包括：

判斷本車跟當前紅燈所處車道中心線的側向距離是否小于第一預設閾值；

判斷本車距離當前紅燈所處車道停止線距離是否大于0m；

判斷本車的航向角跟當前紅燈所處車道航向角偏差是否小于第二預設閾值；

當本車跟當前紅燈所處車道中心線的側向距離小于第一預設閾值，本車距離當前紅燈所處車道停止線距離大于0m，且本車的航向角跟當前紅燈所處車道的航向角偏差小于第二預設閾值時，則判斷本車與當前紅燈所處車道位于同一車道。

5.根據權利要求1所述的基于V2X的路口盲區輔助駕駛方法，其特征在于，本車的盲區范圍內的危險交通參與者包括處于本車的盲區或者被遮擋范圍內的其他弱勢交通參與者，或者與本車行駛方向十字交叉方向所存在的闖紅燈車輛以及其他異常車輛。

6.根據權利要求1所述的基于V2X的路口盲區輔助駕駛方法，其特征在于，V2X將危險交通參與者的畫面信息通過HUD顯示在前檔玻璃具體包括：

V2X將危險交通參與者的畫面信息通過CAN網絡發送給儀表；

儀表通過以太網將畫面信息通過HUD顯示在前檔玻璃上以使車主抬頭就能看清盲區內的危險交通參與者。

7.根據權利要求1所述的基于V2X的路口盲區輔助駕駛方法，其特征在于，所述預設時間設置范圍為2-6s。

8.根據權利要求4所述的基于V2X的路口盲區輔助駕駛方法，其特征在于，所述第一預設閾值設置范圍為2-3m，所述第二預設閾值的設置范圍為10-25度。

9.一種基于V2X的路口盲區輔助駕駛系統，其特征在于，采用權利要求1～8中任一項所述的基于V2X的路口盲區輔助駕駛方法在路口盲區實現輔助駕駛；所述系統包括設置于車輛上的V2X模塊、儀表、前擋玻璃以及安裝在路口的路邊單元；

所述V2X模塊分別與所述路邊單元和儀表連接，所述V2X模塊用于接收路邊單元廣播的SPAT和MAP消息，然后獲取本車的盲區范圍內的危險交通參與者并生成告警信息，并將本車的盲區范圍內的危險交通參與者的畫面信息通過CAN網絡發送給儀表；所述儀表通過以太網將接收的畫面信息通過HUD顯示在前檔玻璃上。