[發(fā)明專利]一種清潔機(jī)器人及其出水控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010730945.4
• 申請(qǐng)日: 2020-07-27
• 公開（公告）號(hào): CN111870186B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張振;余振洋;許槐杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市伽利略機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市輝泓專利代理有限公司 44510
• 代理人: 孟強(qiáng)

本發(fā)明提出一種清潔機(jī)器人及其出水控制方法，根據(jù)碰撞信息來(lái)控制出水速度，所述清潔機(jī)器人包括碰撞感知傳感器、水量控制模塊以及控制器；所述出水控制方法包括出水控制步驟和運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)控制步驟；所述出水控制步驟是：獲取清潔機(jī)器人在該判斷時(shí)間T內(nèi)發(fā)生的碰撞次數(shù)N；當(dāng)N大于1時(shí)，通過(guò)公式X＝1/lnN，獲取當(dāng)前行走空間的大小X；通過(guò)公式Y(jié)＝A*X/X'，獲得出水速度Y，并按此出水速度Y出水；如此循環(huán)，直至運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)t結(jié)束；所述運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)控制步驟是：獲取清潔機(jī)器人在該判斷時(shí)間T內(nèi)發(fā)生的碰撞次數(shù)N；當(dāng)N大于1時(shí)，通過(guò)公式X＝1/lnN，獲取當(dāng)前行走空間的大小X；通過(guò)公式t＝t'*X/X'，獲得運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)t；當(dāng)N小于或等于1時(shí)，轉(zhuǎn)入受困處理程序。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于智能家電領(lǐng)域，具體涉及一種清潔機(jī)器人及其出水控制方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的清潔機(jī)器人在工作區(qū)隨機(jī)行走進(jìn)行工作時(shí),均是以恒定的出水速度控制出水,不會(huì)根據(jù)是否給過(guò)相同區(qū)域、路線而自行調(diào)整出水量，所以當(dāng)機(jī)器人多次經(jīng)過(guò)同一個(gè)地方時(shí)會(huì)往往造成此區(qū)域水量過(guò)多,容易損傷地板,且也容易導(dǎo)致機(jī)器行走時(shí)打滑。

發(fā)明內(nèi)容

為克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題，本發(fā)明提出一種清潔機(jī)器人及其出水控制方法，其具體技術(shù)內(nèi)容如下：

本發(fā)明的清潔機(jī)器人的出水控制方法，其包括出水控制步驟和運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)控制步驟；

首先設(shè)定判斷時(shí)間T，在參考空間大小X'下的標(biāo)準(zhǔn)出水速度A,以及機(jī)器人行走覆蓋90％以上空間所需的標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)t'；

所述出水控制步驟是：

1)獲取清潔機(jī)器人在該判斷時(shí)間T內(nèi)發(fā)生的碰撞次數(shù)N；

2)當(dāng)N大于1時(shí)，

通過(guò)公式X＝1/lnN，獲取當(dāng)前行走空間的大小X；

通過(guò)公式Y(jié)＝A*X/X'，獲得出水速度Y，并按此出水速度Y出水；

如此循環(huán)，直至運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)t結(jié)束；

3)當(dāng)N小于或等于1時(shí)，關(guān)閉出水；

所述運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)控制步驟是：

1)獲取清潔機(jī)器人在該判斷時(shí)間T內(nèi)發(fā)生的碰撞次數(shù)N；

2)當(dāng)N大于1時(shí)，

通過(guò)公式X＝1/lnN，獲取當(dāng)前行走空間的大小X；

通過(guò)公式t＝t'*X/X'，獲得運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)t；

3)當(dāng)N小于或等于1時(shí)，轉(zhuǎn)入受困處理程序。

于本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例當(dāng)中，所述判斷時(shí)間T的獲取步驟是：

將清潔機(jī)器人置于參考空間中運(yùn)行，取該參考空間的最長(zhǎng)距離L；

通過(guò)公式T＝G*L/V，獲得判斷時(shí)間T；其中，G為常數(shù)，L為該參考空間的最長(zhǎng)距離，V為清潔機(jī)器人的行走速度。

于本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例當(dāng)中，G取值為10。

于本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例當(dāng)中，所述參考空間大小X'的獲取步驟是：

將清潔機(jī)器人置于參考空間中運(yùn)行，獲取其在判斷時(shí)間T內(nèi)發(fā)生的碰撞次數(shù)N0；

根據(jù)熱力學(xué)熵的求值公式S＝K*lnW，其中W為狀態(tài)數(shù)，K為玻爾茲曼常數(shù)，用于表示能量與溫度的關(guān)系；

將K取值為1，W代入為碰撞次數(shù)N0，獲得空間熵S＝lnN0；

由于熵與參考空間大小成反比，故參考空間大小X'＝1/S＝1/lnN0。