[發明專利]一種清潔機器人及其出水控制方法

有效

• 申請號: 202010730945.4
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN111870186B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 張振;余振洋;許槐杰
• 申請（專利權）人: 深圳市伽利略機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市輝泓專利代理有限公司 44510
• 代理人: 孟強

1.一種清潔機器人的出水控制方法，其特征在于，包括出水控制步驟和運行時長控制步驟；

首先設定判斷時間T，在參考空間大小X'下的標準出水速度A， 以及機器人行走覆蓋90％以上空間所需的標準運行時長t'；

所述出水控制步驟是：

1)獲取清潔機器人在該判斷時間T內發生的碰撞次數N；

2)當N大于1時，

通過公式X＝1/lnN，獲取當前行走空間的大小X；

通過公式Y＝A*X/X'，獲得出水速度Y，并按此出水速度Y出水；

如此循環，直至運行時長t結束；

3)當N小于或等于1時，關閉出水；

所述運行時長控制步驟是：

1)獲取清潔機器人在該判斷時間T內發生的碰撞次數N；

2)當N大于1時，

通過公式X＝1/lnN，獲取當前行走空間的大小X；

通過公式t＝t'*X/X'，獲得運行時長t；

3)當N小于或等于1時，轉入受困處理程序。

2.根據權利要求1所述的清潔機器人的出水控制方法，其特征在于：

所述判斷時間T的獲取步驟是：

將清潔機器人置于參考空間中運行，取該參考空間的最長距離L；

通過公式T＝G*L/V，獲得判斷時間T；其中，G為常數，L為該參考空間的最長距離，V為清潔機器人的行走速度。

3.根據權利要求2所述的清潔機器人的出水控制方法，其特征在于：G取值為10。

4.根據權利要求1所述的清潔機器人的出水控制方法，其特征在于：所述參考空間大小X'的獲取步驟是：

將清潔機器人置于參考空間中運行，獲取其在判斷時間T內發生的碰撞次數N0；

根據熱力學熵的求值公式S＝K*lnW，其中W為狀態數，K為玻爾茲曼常數，用于表示能量與溫度的關系；

將K取值為1，W代入為碰撞次數N0，獲得空間熵S＝lnN0；

由于熵與參考空間大小成反比，故參考空間大小X'＝1/S＝1/lnN0。

5.根據權利要求1所述的清潔機器人的出水控制方法，其特征在于：所述標準出水速度A為根據清潔機器人在參考空間的行走情況來調節設定合適值，將該標準出水速度A與參考空間大小X'關聯。

6.根據權利要求1所述的清潔機器人的出水控制方法，其特征在于：所述標準運行時長t'的獲取步驟是：

將清潔機器人置于參考空間內行走，并記錄其行走覆蓋90％以上空間所需時間；經多次試驗獲得多組時間記錄，取該些時間記錄的平均值作為標準運行時長t'。

7.根據權利要求1-6任一項所述的清潔機器人的出水控制方法，其特征在于：清潔機器人先以標準出水速度A運行判斷時間T。

8.一種清潔機器人，其特征在于：包括

用于獲取感知機器人運行過程中的碰撞情況的碰撞感知傳感器；

用于對出水量大小實施控制的水量控制模塊；以及

用于執行權利要求1至7任一項所述的清潔機器人的出水控制方法的控制器。

9.根據權利要求8所述的清潔機器人，其特征在于：所述碰撞感知傳感器包括加速度計。

10.根據權利要求8所述的清潔機器人，其特征在于：所述水量控制模塊包括水泵。