[發(fā)明專(zhuān)利]一種強(qiáng)放熱室內(nèi)設(shè)備的遠(yuǎn)距離的拆除工藝

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010728206.1
• 申請(qǐng)日: 2020-07-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111843417B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 滕磊;文靜;王小兵;張永領(lǐng);隆濤;尹建;劉劍;但玎;陳旭敏;彭婧
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)核動(dòng)力研究設(shè)計(jì)院
• 主分類(lèi)號(hào): B23P19/00
• 分類(lèi)號(hào): B23P19/00;B25J9/16
• 代理公司: 成都行之專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 51220
• 代理人: 胡曉麗

1.一種強(qiáng)放熱室內(nèi)設(shè)備的遠(yuǎn)距離的拆除工藝，其特征在于，包括以下步驟：

S1.遠(yuǎn)距離操作機(jī)器人夾持扳手進(jìn)入熱室內(nèi)部，到達(dá)熱室機(jī)械手操作覆蓋區(qū)域內(nèi)；

S2.操作熱室機(jī)械手夾持扳手拆除固定設(shè)備上的地腳螺栓；

S3.操作熱室機(jī)械手，將固定設(shè)備上的吊帶掛在吊車(chē)吊鉤上；

S4.操作熱室機(jī)械手，斷開(kāi)與固定設(shè)備相連的管線；

S5.吊車(chē)上升，至吊帶完全繃直且不受力的情況下，熱室機(jī)械手撤離吊運(yùn)路線；

S6.遠(yuǎn)距離操作機(jī)器人抓具，夾持角磨機(jī)進(jìn)入到熱室內(nèi)部；

S7.操作機(jī)器人機(jī)械臂，使角磨機(jī)打磨片打磨固定設(shè)備上的銹死/咬死地腳螺栓；

S8.遠(yuǎn)距離操作機(jī)器人離開(kāi)熱室，吊車(chē)上升，使固定設(shè)備與基座地腳螺栓完全脫離、并吊離出熱室。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種強(qiáng)放熱室內(nèi)設(shè)備的遠(yuǎn)距離的拆除工藝，其特征在于，所述扳手采用電動(dòng)棘輪扳手。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種強(qiáng)放熱室內(nèi)設(shè)備的遠(yuǎn)距離的拆除工藝，其特征在于，所述步驟S1中，遠(yuǎn)距離操作機(jī)器人夾持扳手通過(guò)熱室屏蔽廊門(mén)進(jìn)入到熱室內(nèi)部，將扳手放在熱室機(jī)械手操作覆蓋區(qū)域內(nèi)后，機(jī)器人退出熱室。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種強(qiáng)放熱室內(nèi)設(shè)備的遠(yuǎn)距離的拆除工藝，其特征在于，所述步驟S1中，工作人員在熱室前區(qū)，透過(guò)窺視窗觀察，操作熱室機(jī)械手夾持扳手，按順序拆除固定設(shè)備上的地腳螺栓。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種強(qiáng)放熱室內(nèi)設(shè)備的遠(yuǎn)距離的拆除工藝，其特征在于，所述步驟S1之前，使用可剝離的樹(shù)脂材料和透明塑料布包覆在機(jī)器人表面，對(duì)機(jī)器人表面進(jìn)行雙層防護(hù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種強(qiáng)放熱室內(nèi)設(shè)備的遠(yuǎn)距離的拆除工藝，其特征在于，所述管線包括水管、電纜、數(shù)據(jù)線及氣管。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種強(qiáng)放熱室內(nèi)設(shè)備的遠(yuǎn)距離的拆除工藝，其特征在于，所述步驟S5中，位于熱室前區(qū)的工作人員指揮吊車(chē)點(diǎn)動(dòng)上升。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種強(qiáng)放熱室內(nèi)設(shè)備的遠(yuǎn)距離的拆除工藝，其特征在于，所述步驟S7中，具體包括以下步驟：

S71.操作熱室機(jī)器人機(jī)械臂，使角磨機(jī)打磨片的平面與地面水平，并對(duì)準(zhǔn)待切割的地腳螺栓根部；

S72.操作機(jī)器人機(jī)械臂，使角磨機(jī)打磨片與螺栓根部輕微接觸；

S73.打開(kāi)角磨機(jī)開(kāi)關(guān)，對(duì)地腳螺栓進(jìn)行打磨切割；

S74.待角磨機(jī)打磨片與地腳螺栓接觸部位不再有火花產(chǎn)生，關(guān)閉角磨機(jī)開(kāi)關(guān)；

S75.操作機(jī)器人機(jī)械臂，沿切割方向進(jìn)給角磨機(jī)打磨片，使角磨機(jī)打磨片與地腳螺栓根部輕微接觸；

S76.再次打開(kāi)角磨機(jī)開(kāi)關(guān)，對(duì)地腳螺栓進(jìn)行打磨切割；

S77.重復(fù)以上步驟S74-S76，直至角磨機(jī)將整個(gè)地腳螺栓完全切透；

S78.操作機(jī)器人機(jī)械臂，沿切割反方向撤出，采用此方式，將所有銹死/咬死地腳螺栓全部拆除。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種強(qiáng)放熱室內(nèi)設(shè)備的遠(yuǎn)距離的拆除工藝，其特征在于，所述步驟S8中，位于熱室前區(qū)的工作人員指揮吊車(chē)點(diǎn)動(dòng)上升，待固定設(shè)備與基座地腳螺栓完全脫離后，吊車(chē)加速上升，將設(shè)備吊離出熱室。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種強(qiáng)放熱室內(nèi)設(shè)備的遠(yuǎn)距離的拆除工藝，其特征在于，所述機(jī)器人采用布魯克機(jī)器人。